[实用新型]一种用于无人驾驶领域的线控底盘

权利要求书

1.一种用于无人驾驶领域的线控底盘，其特征在于，所述线控底盘包括车身车架系统、车轮系统、悬架系统、驱动系统、转向系统以及控制电路系统，所述车身车架系统包括车架以及外包于所述车架上的封闭车身，所述车轮系统通过悬架系统与所述车架连接，所述车轮系统包括两个前车轮和两个后车轮，所述驱动系统、转向系统和控制电路系统均安装在所述车架上，所述驱动系统设置于车后侧并与两个后车轮连接，所述转向系统设置于车前侧并与两个前车轮连接，所述控制电路系统包括整车控制器、感知系统以及上装接口系统，所述驱动系统、转向系统以及感知系统均连接至所述整车控制器。

2.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶领域的线控底盘，其特征在于，所述驱动系统包括驱动伺服电机、行星减速器以及传动机构，所述驱动伺服电机和行星减速器均与所述线控底盘的车架连接，所述控制电路系统还包括与所述整车控制器连接的伺服电机驱动器，所述伺服电机驱动器连接所述驱动伺服电机，所述行星减速器包括一个输入轴和两个输出轴，所述驱动伺服电机的电机轴连接所述行星减速器的输入轴，所述行星减速器的两个输出轴分别通过一组传动机构连接至两个后车轮的轮毂上。

3.根据权利要求2所述的一种用于无人驾驶领域的线控底盘，其特征在于，所述传动机构包括减速器连接轴、传动轴和车轮连接轴，所述减速器连接轴通过万向节连接所述传动轴的一端，所述传动轴的另一端通过万向节连接所述车轮连接轴，所述车轮连接轴连接所述后车轮的轮毂。

4.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶领域的线控底盘，其特征在于，所述转向系统包括转向电机、转向减速器、齿轮齿条机构和两根转向拉杆，所述控制电路系统还包括与所述整车控制器连接的转向电机驱动器，所述转向电机驱动器连接所述转向电机，所述转向电机的输出轴连接所述转向减速器的输入轴，所述齿轮齿条机构包括输入齿轮以及与所述输入齿轮啮合连接的齿条，所述转向减速器的输出轴与所述输入齿轮轴通过联轴器连接，所述齿条两端分别连接一根转向拉杆，两根转向拉杆分别连接至两个前车轮的转向节，所述转向拉杆端部设置有万向接头，所述万向接头通过螺栓与所述转向节连接。

5.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶领域的线控底盘，其特征在于，所述悬架系统包括与每个前车轮或后车轮连接的双横臂独立悬架，所述双横臂独立悬架的两根横臂一端均与前车轮或后车轮连接，另一端与车架连接，两根横臂之间设置有减震器，所述减震器一端与所述双横臂独立悬架连接，另一端与车架固接。

6.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶领域的线控底盘，其特征在于，所述感知系统用于获取线控底盘行驶信息、位置信息以及周围环境信息，所述感知系统包括与所述整车控制器连接的GPS定位装置、超声波传感器、激光雷达以及IMU惯性测量单元，所述激光雷达设置在所述线控底盘前侧。

7.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶领域的线控底盘，其特征在于，所述上装接口系统包括多个供电接口、充电接口以及通讯接口。

8.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶领域的线控底盘，其特征在于，所述整车控制器连接上位机。

9.根据权利要求1所述的一种用于无人驾驶领域的线控底盘，其特征在于，所述控制电路系统还包括用于为整车供电的可充电电源，所述可充电电源为锂电池，所述锂电池固定在所述车架上并位于整车中心。