[实用新型]一种具有视频检测功能的采摘机械臂

说明书

本实用新型公开了一种具有视频检测功能的采摘机械臂，包括机械臂本体、摄像机、采摘执行器和控制器，摄像机设置于机械臂本体的端部上方，采摘执行器设置于机械臂本体的末端位置，摄像机和采摘执行器均与控制器电性连接，摄像机用于获取实时果实图像信息并将实时果实图像信息发送至控制器进行识别，控制器预设有成熟果实图像信息，识别实时果实图像信息并与成熟果实图像信息相比对以控制采摘执行器，采摘执行器用于对果实进行采摘；该具有视频检测功能的采摘机械臂具有视频检测功能，更加智能化。

技术领域

本实用新型涉及农业机器人领域，具体涉及一种具有视频检测功能的采摘机械臂。

背景技术

农业机器人是一种以农业产品为工作对象，并拥有人类部分信息感知和四肢运动的能力，可反复编程的柔性自动化或半自动化设备。

在我国既是果蔬消费大国，又是果蔬生产大国。我国的果蔬种植面积超过2000万hm²,至2016年，总产量超过7.74亿吨，居世界第一。但随着城镇化的发展，农村劳动力的流失数量越来越多，同时，21世纪初，我国已步入老龄化。我国农村劳动力严重不足。因此，为解决劳动力不足，满足农业发展及人民对农产品的需求，农业机械化装备的智能化和农业现代化是必要的。

果蔬的整个生产流程中，采摘工作是劳动量较大的环节，目前除了少数品质要求不高的果蔬实现了机械化作业，其余大多数均是靠人工手工作业。特别是目前的果蔬的采摘，如苹果、柑橘、黄瓜等的采摘基本上是靠人工作业。2016年全国种植黄瓜面积就达1934万亩，产量达6041万吨，再加之果蔬的成熟期大致相同，如此巨大的工作量，且时间紧，需要大量的劳动力。因此，多样化、规模化、智能化、精准化的农业生产是当今发展的趋势。

随着高科技的发展，工业机器人越来越多的被用于生产之中，在20世纪70年代，发达国家就意识到机械自动化装置用于农业生产中，并投入大量资金开始农业机器人的研究与开发。具有自动化、智能化的农业机器人在一定程度上解决劳动力紧缺、劳动环境差等问题，提高果蔬采摘效率，从而达到提高果农的经济收益。

近年来，采摘机器人发展迅速，技术不断进步，也出现了一些这方面的产品。但目前，机械臂存在不具备视频检测功能，智能化较低。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中的缺陷，提供一种具有视频检测功能的采摘机械臂，可以有效使水流覆盖整个蓄能罐横截面，减缓水流速度，提高蓄能槽的蓄放能效率。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种具有视频检测功能的采摘机械臂，包括机械臂本体、摄像机、采摘执行器和控制器；

所述摄像机设置于机械臂本体的端部上方，所述采摘执行器设置于机械臂本体的末端位置，所述摄像机和采摘执行器均与控制器电性连接；

所述摄像机用于获取实时果实图像信息并将实时果实图像信息发送至控制器进行识别；

所述控制器预设有成熟果实图像信息，识别实时果实图像信息并与成熟果实图像信息相比对以控制采摘执行器。

所述采摘执行器用于对果实进行采摘。

为了进一步实现本实用新型，当识别实时果实图像信息并与成熟果实图像信息相匹配时，控制器控制采摘执行器工作对果实进行采摘。

为了进一步实现本实用新型，机械臂本体包括基座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂，所述第一机械臂前端通过第一关节与基座可转动连接，所述第一关节的转轴与第一机械臂的延伸方向相平行；

所述第二机械臂的前端通过第二关节与第一机械臂的后端可转动连接，所述第二关节的转轴与第二机械臂的延伸方向相垂直；