[实用新型]一种采摘机械臂的轻质臂杆

说明书

本实用新型公开了一种采摘机械臂的轻质臂杆，包括臂杆本体和加强机构，臂杆本体的中部设置有沿臂杆本体长度方向延伸的圆形通孔，加强机构设置于圆形通孔内；加强机构包括若干的正多边形框架和主杆，正多边形框架的外切圆与圆形通孔等大，正多边形框架与主杆通过连接杆连接，若干的正多边形框架相互平行设置并且中心点位于同一直线上；正多边形框架的所有外角处均设置有弧形板，臂杆本体的内壁设置有与弧形板相匹配的弧形槽；该采摘机械臂的轻质臂杆灵活度高，并且具有良好的承载能力，适用范围广泛。

技术领域

本实用新型涉及一种采摘机械臂的轻质臂杆。

背景技术

农业机器人是一种以农业产品为工作对象，并拥有人类部分信息感知和四肢运动的能力，可反复编程的柔性自动化或半自动化设备。

在我国既是果蔬消费大国，又是果蔬生产大国。我国的果蔬种植面积超过2000万hm²,至2016年，总产量超过7.74亿吨，居世界第一。但随着城镇化的发展，农村劳动力的流失数量越来越多，同时，21世纪初，我国已步入老龄化。我国农村劳动力严重不足。因此，为解决劳动力不足，满足农业发展及人民对农产品的需求，农业机械化装备的智能化和农业现代化是必要的。

果蔬的整个生产流程中，采摘工作是劳动量较大的环节，目前除了少数品质要求不高的果蔬实现了机械化作业，其余大多数均是靠人工手工作业。特别是目前的果蔬的采摘，如苹果、柑橘、黄瓜等的采摘基本上是靠人工作业。2016年全国种植黄瓜面积就达1934万亩，产量达6041万吨，再加之果蔬的成熟期大致相同，如此巨大的工作量，且时间紧，需要大量的劳动力。因此，多样化、规模化、智能化、精准化的农业生产是当今发展的趋势。

随着高科技的发展，工业机器人越来越多的被用于生产之中，在20世纪70年代，发达国家就意识到机械自动化装置用于农业生产中，并投入大量资金开始农业机器人的研究与开发。具有自动化、智能化的农业机器人在一定程度上解决劳动力紧缺、劳动环境差等问题，提高果蔬采摘效率，从而达到提高果农的经济收益。

近年来，采摘机器人发展迅速，技术不断进步，也出现了一些这方面的产品。现有的采摘机械臂的臂杆重量较重，影响机械臂的灵活度；而将机械臂的臂杆做成轻便式的时候承载能力较差。

为了解决上述存在的问题，本实用新型设计出了一种采摘机械臂的轻质臂杆。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中的缺陷，提供一种采摘机械臂的轻质臂杆，灵活度高，并且具有良好的承载能力，适用范围广泛。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种采摘机械臂的轻质臂杆，包括臂杆本体和加强机构，

所述臂杆本体的中部设置有沿臂杆本体长度方向延伸的圆形通孔，所述加强机构设置于圆形通孔内；

所述加强机构包括若干的正多边形框架和主杆，所述正多边形框架的外切圆与圆形通孔等大，所述正多边形框架与主杆通过连接杆连接，若干的正多边形框架相互平行设置并且中心点位于同一直线上；

所述正多边形框架的所有外角处均设置有弧形板，所述臂杆本体的内壁设置有与弧形板相匹配的弧形槽。

为了进一步实现本实用新型，邻正三角形框架的距离相等。

为了进一步实现本实用新型，所述主杆的轴线与所有正三角形框架中心点的连线相重合。

为了进一步实现本实用新型，所述正多边形框架的边数为N，3≤N≤6。

为了进一步实现本实用新型，所述连接杆设置有N根，N根连接杆的一端分别设置于正多边形框架的N个内角，N根连接杆的另一端设置于主杆侧面。

为了进一步实现本实用新型，所述正多边形框架为正三角形框架。