[实用新型]一种多自由度的采摘机械臂

说明书

本实用新型公开了一种多自由度的采摘机械臂，包括基座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂，第一机械臂前端通过第一关节与基座可转动连接，第二机械臂的前端通过第二关节与第一机械臂的后端可转动连接，第三机械臂的前端通过第三关节与第二机械臂的后端可转动连接，第四机械臂的前端通过第四关节与第三机械臂的后端可转动连接，第五机械臂的前端通过第五关节与第四机械臂的后端可转动连接，第六机械臂的前端通过第六关节与第五机械臂的后端可转动连接；该多自由度的采摘机械臂负载能力较强，灵活度较高。

技术领域

本实用新型涉及农业机器人领域，具体涉及一种多自由度的采摘机械臂。

背景技术

农业机器人是一种以农业产品为工作对象，并拥有人类部分信息感知和四肢运动的能力，可反复编程的柔性自动化或半自动化设备。

在我国既是果蔬消费大国，又是果蔬生产大国。我国的果蔬种植面积超过2000万hm²,至2016年，总产量超过7.74亿吨，居世界第一。但随着城镇化的发展，农村劳动力的流失数量越来越多，同时，21世纪初，我国已步入老龄化。我国农村劳动力严重不足。因此，为解决劳动力不足，满足农业发展及人民对农产品的需求，农业机械化装备的智能化和农业现代化是必要的。

果蔬的整个生产流程中，采摘工作是劳动量较大的环节，目前除了少数品质要求不高的果蔬实现了机械化作业，其余大多数均是靠人工手工作业。特别是目前的果蔬的采摘，如苹果、柑橘、黄瓜等的采摘基本上是靠人工作业。2016年全国种植黄瓜面积就达1934万亩，产量达6041万吨，再加之果蔬的成熟期大致相同，如此巨大的工作量，且时间紧，需要大量的劳动力。因此，多样化、规模化、智能化、精准化的农业生产是当今发展的趋势。

随着高科技的发展，工业机器人越来越多的被用于生产之中，在20世纪70年代，发达国家就意识到机械自动化装置用于农业生产中，并投入大量资金开始农业机器人的研究与开发。具有自动化、智能化的农业机器人在一定程度上解决劳动力紧缺、劳动环境差等问题，提高果蔬采摘效率，从而达到提高果农的经济收益。

近年来，采摘机器人发展迅速，技术不断进步，也出现了一些这方面的产品。但目前，机械臂存在负载能力较弱，灵活度较低的缺点。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中的缺陷，提供一种多自由度的采摘机械臂，可以有效使水流覆盖整个蓄能罐横截面，减缓水流速度，提高蓄能槽的蓄放能效率。

为实现上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种多自由度的采摘机械臂，包括基座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂和第六机械臂，所述第一机械臂前端通过第一关节与基座可转动连接，所述第一关节的转轴与第一机械臂的延伸方向相平行；

所述第二机械臂的前端通过第二关节与第一机械臂的后端可转动连接，所述第二关节的转轴与第二机械臂的延伸方向相垂直；

所述第三机械臂的前端通过第三关节与第二机械臂的后端可转动连接，所述第三关节的转轴与第三机械臂的延伸方向相垂直；

所述第四机械臂的前端通过第四关节与第三机械臂的后端可转动连接，所述第四关节的转轴与第四机械臂的延伸方向相垂直；

所述第五机械臂的前端通过第五关节与第四机械臂的后端可转动连接，所述第五关节的转轴与第五机械臂的延伸方向相平行；

所述第六机械臂的前端通过第六关节与第五机械臂的后端可转动连接，所述第六关节的转轴与第六机械臂的延伸方向相垂直。