[实用新型]手术机器人及其末端手术器械

权利要求书

1.一种手术机器人的末端手术器械，其特征在于，包括连接法兰(3)、通道连杆(8)和通道(9)，连接法兰(3)与机械臂末端法兰(10)固定连接，通道连杆(8)一端与连接法兰(3)固定连接，通道连杆(8)另一端与通道(9)采用可拆卸方式固定连接，通道连杆(8)上固定安装有激光头(7)。

2.根据权利要求1所述的一种手术机器人的末端手术器械，其特征在于，所述通道(9)和通道连杆(8)通过圆弧面(91)实现同轴配合，再通过通道(9)上的定位面进行定位，定位完成后通过锁紧件将两者锁紧固定。

3.根据权利要求1所述的一种手术机器人的末端手术器械，其特征在于，所述通道连杆(8)上设有激光座(82)，激光座(82)上设有安装孔(821)，安装孔(821)内安装有激光头(7)，激光头(7)的外周面上设有一圈环形凸起(71)，激光头(7)上的环形凸起(71)与安装孔(821)内壁的圆柱面相切，激光座(82)在安装孔(821)的下部均匀分布多个螺纹孔(822)，螺纹孔(822)内装有用于调节激光头(7)的同轴度并固定激光头(7)的紧定螺丝。

4.根据权利要求3所述的一种手术机器人的末端手术器械，其特征在于，所述环形凸起(71)整体呈圆环状，环形凸起(71)的横截面呈半圆形。

5.根据权利要求3所述的一种手术机器人的末端手术器械，其特征在于，激光头(7)的连接线从通道连杆(8)的法兰连接部(83)的中间孔中穿出，并与连接法兰(3)上的航空插头(4)连接，航空插头(4)通过接插件与机械臂末端法兰(10)上的插头连接。

6.根据权利要求1所述的一种手术机器人的末端手术器械，其特征在于，所述连接法兰(3)通过定位销与转接法兰(2)进行定位，转接法兰(2)通过定位销与机械臂末端法兰(10)进行定位，并通过紧固件将转接法兰(2)、连接法兰(3)和机械臂末端法兰(10)进行锁紧固定。

7.根据权利要求1所述的一种手术机器人的末端手术器械，其特征在于，配准板(5)通过与通道连杆(8)上预留的凹槽进行定位，并通过紧固件与通道连杆(8)进行锁紧固定。

8.根据权利要求7所述的一种手术机器人的末端手术器械，其特征在于，在配准板(5)的两翼分别呈阵列分布设置有多个用于压入钢球的孔。

9.根据权利要求1所述的一种手术机器人的末端手术器械，其特征在于，通道连杆(8)的通道连接部(81)通过矩形连接端与连接法兰(3)配合定位并通过紧固件锁紧固定。

10.一种手术机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的一种手术机器人的末端手术器械。