[实用新型]用于对乳畜动物自动挤奶的挤奶机器人装置

权利要求书

1.一种用于对乳畜动物自动挤奶的挤奶机器人装置，所述挤奶机器人装置包括：具有多个挤奶杯的挤奶箱、以及具有末端执行器的机器人臂，所述末端执行器用于将所述挤奶杯施加至所述乳畜动物的乳头，所述机器人臂悬挂在所述挤奶箱上、在待挤奶的乳畜动物上方，

其特征在于，所述机器人臂包括第一臂部分和第二臂部分，所述第一臂部分通过第一接头连接至所述挤奶箱，并且所述第二臂部分通过第二接头连接至所述第一臂部分并且设有末端执行器，

其中，所述第一臂部分可通过第一致动器相对于所述挤奶箱在竖直平面内枢转，并且所述第二臂部分可通过第二致动器相对于所述第一臂部分在竖直平面内枢转，

其中，所述末端执行器可被所述机器人臂在操作范围内移动，

其中，所述挤奶机器人包括重量补偿装置，所述重量补偿装置具有弹簧装置，所述弹簧装置连接在所述挤奶箱与所述机器人臂之间，并且被配置用于施加绕所述第一接头的第一转矩和绕所述第二接头的第二转矩，使得在所述操作范围上观察时，所述第一转矩对于由重力对所述机器人臂施加的绕所述第一接头的转矩补偿至少一半，并且所述第二转矩对于由重力对所述机器人臂施加的绕所述第二接头的转矩补偿至少一半。

2.根据权利要求1所述的挤奶机器人装置，其特征在于，所述第一致动器和第二致动器中的至少一个是电致动器或包括电致动器。

3.根据权利要求2所述的挤奶机器人装置，其特征在于，所述第一致动器和第二致动器中的每一个是电致动器或包括电致动器。

4.根据权利要求1所述的挤奶机器人装置，其特征在于，所述第一致动器和第二致动器中的至少一个是气动致动器或包括气动致动器。

5.根据权利要求4所述的挤奶机器人装置，其特征在于，所述第一致动器和第二致动器中的每一个是气动致动器或包括气动致动器。

6.如前述权利要求1-5中的任意一项所述的挤奶机器人装置，其特征在于，所述弹簧装置在第一端处连接至所述挤奶箱、并且在第二端处经由第一杆连接至所述第一臂部分且经由第二杆连接至所述第二臂部分。

7.根据权利要求6所述的挤奶机器人装置，其特征在于，所述第一杆在所述第一臂部分的背离所述挤奶箱的一半上连接至所述第一臂部分，并且其中，所述第二杆在所述第二臂部分的面向所述第一臂部分的一半上连接至所述第二臂部分。

8.根据权利要求7所述的挤奶机器人装置，其特征在于，所述第二杆在所述第二臂部分的连接至所述第一臂部分的三分之一上连接至所述第二臂部分。

9.如前述权利要求1-5中的任意一项所述的挤奶机器人装置，其特征在于，所述末端执行器包括四个杯固持器，每个杯固持器带有挤奶杯。

10.如前述权利要求1-5中的任意一项所述的挤奶机器人装置，其特征在于，所述第一转矩对于由重力对所述机器人臂施加的绕所述第一接头的转矩补偿至少90％，所述第二转矩对于由重力对所述机器人臂施加的绕所述第二接头的转矩补偿至少90％。