[实用新型]一种六足机器人

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种六足机器人，包括躯干、六个足部、主控板、十二个舵机、第一电源、第二电源、红外避障传感器、超声波传感器、可燃气体传感器、温湿度传感器和无线通讯模块，六个足部对称设于躯干的两侧，每个足部通过两个相互连接的舵机连接躯干，第一电源连接主控板，第二电源连接舵机，红外避障传感器、超声波传感器、可燃气体传感器、温湿度传感器和无线通讯模块分别电连接主控板，本实用新型的六足机器人通过无线通讯模块实现了机器人手动控制行走和自动避障两种运动模式的转换，适用于矿场环境检测和地势勘测的工作，大大降低了人力成本，提高了工作的安全性和效率。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别是一种六足机器人。

背景技术

随着时代和科技的发展，人类需要对自然界中的资源进行勘测和开采，也会对一些未知的领域进行探索。但是，总会有一些地方是人类无法到达的，如火山、灾难矿井、行星表面等。对于这些环境的探索与研究，人类一直在寻找一系列合适的方法和途径，机器人的出现为解决这些问题提供了可能。如今，地球上的矿产资源在不断减少，人们不断的寻找、探索和开采新的矿产。但是，在探索一些未知的矿山时，由于未经过开发，所以不能确定是否适合人类进行开采；因此，就需要用到机器人代替人类进行相应的工作，对这些未经开发矿场的环境和空气质量等一系列环节进行相应的检测。由于这些矿场的地面会存在崎岖不平或者是土质松软等问题，为了保证机器人在工作时的机动性和稳定性，以往用于勘测的轮式或履带式机器人将不再适合这种场所。

实用新型内容

针对上述问题，提供了一种六足机器人，用于崎岖不平的矿区进行探测。

为达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案是：一种六足机器人，包括躯干、六个足部、主控板、十二个舵机、第一电源、第二电源、红外避障传感器、超声波传感器、可燃气体传感器、温湿度传感器和无线通讯模块，六个所述足部对称设于所述躯干的两侧，每个所述足部通过两个相互连接的所述舵机连接所述躯干，连接所述躯干的所述舵机作为髋关节并驱动所述足部前后运动，连接所述足部的所述舵机作为膝关节并驱动所述足部上下运动，所述主控板固定于所述躯干，所述主控板连接所述舵机，所述第一电源和第二电源分别固定于所述躯干上，所述第一电源连接主控板，所述第二电源连接所述舵机，所述红外避障传感器、超声波传感器、可燃气体传感器、温湿度传感器、无线通讯模块均固定于所述躯干上，所述红外避障传感器、超声波传感器、可燃气体传感器、温湿度传感器和无线通讯模块分别电连接所述主控板。

进一步地，六个所述足部分为两个运行组，所述运行组由所述躯干一侧的前后两个所述足部与所述躯干另一侧的中间一个所述足部组成，两个所述运行组交替运行。每个运行组形成一个三角形支架的结构，当其中一个运行组的三个足部放在地上后蹬时，另外一个运行组的三个足部随时准备更换，这样，可以让六足机器人在行走过程中的整个重心始终落在由三个足部形成的三角形支架上。

进一步地，所述红外避障传感器设有两个，两个所述红外避障传感器分别设于所述躯干的两侧，所述超声波传感器设于所述躯干的前端。

进一步地，所述主控板采用Arduino开发板。

进一步地，同一个所述足部的两个所述舵机的输出轴的角度相互垂直。

进一步地，还包括无线终端，所述无线终端设有输入端和显示器，所述无线终端无线连接所述无线通讯模块，通过所述输入端向所述无线通讯模块发送动作指令，所述无线终端接收所述无线通讯模块发送的信息并显示于所述显示器。无线终端发送指令给无线通讯模块并接收无线通讯模块反馈回来的信息，通过无线终端可以控制机器人的工作并实时监控机器人周围的障碍、可燃气体浓度、温度和湿度的信息。

由于采用上述技术方案，本实用新型的有益效果为：