[实用新型]一种飞机修理复合材料柔性自动打磨装置

权利要求书

1.一种飞机修理复合材料柔性自动打磨装置，包括框架式带有支撑板的移动平台(3)、安装于移动平台(3)上的协作机器人、安装于协作机器人一端的浮动力敏打磨头机构、安装于移动平台(3)上的吸尘装置以及控制组件，其特征在于：

所述协作机器人包括安装于支撑板顶部的六轴轻型机械臂(12)、安装于六轴轻型机械臂(12)末端的六维力传感器(13)、安装于移动平台(3)底部支撑板上的机器人控制器(5)和示教器(4)；

所述浮动力敏打磨头机构安装于六维力传感器(13)上，包括浮动恒力装置(15)、气控主轴(16)、自动换刀刀具安装接口(17)、安装于自动换刀刀具安装接口(17)底部且带有砂轮砂纸的刀柄(18)；

所述吸尘装置包括安装于移动平台(3)底板上部的吸尘主机(19)以及通过固定于六轴轻型机械臂(12)上的吸尘管与吸尘主机(19)相连通的吸尘罩(20)，所述吸尘罩(20)安装于六轴轻型机械臂(12)的末端，包裹着浮动力敏打磨头机构；

所述吸尘罩(20)采用伞状的透明塑料薄膜弹性结构，外表面均布开设有从外向内的单向导气孔(24)，罩口边缘带有橡胶吸条(23)，顶部开设有带束口设计的浮动力敏打磨头机构安装孔(21)，外部贯通设置有与吸尘管相连接的吸尘管路连接端(22)；

所述控制组件包括上位机(7)以及由屏幕(10)、键盘(9)、鼠标(8)及其总控面板(11)构成的人机操作界面，所述上位机(7)与机器人控制器(5)、浮动力敏打磨头机构、吸尘主机(19)实现通讯控制。

2.根据权利要求1所述的一种飞机修理复合材料柔性自动打磨装置，其特征在于，所述六维力传感器(13)上安装有与上位机(7)通讯控制的线激光传感器(14)。

3.根据权利要求1所述的一种飞机修理复合材料柔性自动打磨装置，其特征在于，所述移动平台(3)侧部设置有把手(6)、底部设置有脚轮(2)和可调支撑脚(1)。