[实用新型]一种欠驱动仿生手腕装置

说明书

本实用新型公开了一种欠驱动仿生手腕装置，包括手腕盘座、假肢手盘座及转向支架，转向支架包括呈交叉设置的第一支撑杆组和第二支撑杆组，第一支撑杆组和第二支撑杆组中分别包含至少一根支撑杆，第一支撑杆组中的支撑杆与第二支撑杆组中的支撑杆分别位于平行设置的不同竖直面内；第一支撑组中的支撑杆具有相同的倾斜角度，第二支撑组中的支撑杆具有相同的倾斜角度，各支撑杆的两端分别与手腕盘座的上端面及假肢手盘座的下端面呈旋转铰接；第一支撑杆组和第二支撑杆组上分别设有贯穿手腕盘座的牵引绳，用于拉动支撑杆旋转。本实用新型可以真实模拟人的手腕运动，实现大角度翻转运动，方便与假肢手连接，更加灵活。

技术领域

本实用新型涉及仿生手技术领域，具体涉及一种欠驱动仿生手腕装置。

背景技术

仿生手腕作为假肢手的主要组成部分，可以实现假肢手的动作更加灵活，成为国内外研究的重点，受到了社会残疾人的高度重视。

中国专利文献CN 204800661中公开了一种两自由度仿人手腕装置，包括翻转机构及旋转机构。翻转机构包括基座、第一动力单元、第一传动单元和侧翻平台，可以实现内外翻转运动。旋转机构包括第二动力单元、第二传动单元和转动平台，可以实现内外旋转运动，可作仿人机器人手腕使用，也可以安装在假肢手上。上述专利文献中在实现内外翻转运动时，其可控的翻转角度有限，结构复杂，且不能够真实模拟人手腕的翻转角度。

实用新型内容

针对现有技术中的以上不足，本实用新型提供了一种欠驱动仿生手腕装置，其结构简单，可以模拟人的手腕运动，实现假肢手的大角度翻转运动，且结构简单，方便与假肢手连接，使假肢手更加灵活。

为达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种欠驱动仿生手腕装置，所述装置包括手腕盘座、假肢手盘座及位于所述手腕盘座和假肢手盘座之间的转向支架，所述转向支架包括呈交叉设置的第一支撑杆组和第二支撑杆组，所述第一支撑杆组和所述第二支撑杆组中分别包含至少一根支撑杆，所述第一支撑杆组中的支撑杆与所述第二支撑杆组中的支撑杆分别位于平行设置的不同竖直面内；所述第一支撑组中的支撑杆具有相同的倾斜角度，所述第二支撑组中的支撑杆具有相同的倾斜角度，各支撑杆的两端分别与所述手腕盘座的上端面及所述假肢手盘座的下端面呈旋转铰接；所述第一支撑杆组和第二支撑杆组上分别设有贯穿所述手腕盘座的牵引绳，用于拉动所述第一支撑杆组和第二支撑杆组中的支撑杆旋转。

优选地，所述第一支撑杆组设有两根平行设置的支撑杆，所述第二支撑杆组设有两根平行设置的支撑杆，所述第一支撑杆组中的两支撑杆位于所述第二支撑杆组中的两支撑杆的两侧.

所述牵引绳包括第一牵引绳和第二牵引绳，所述第一牵引绳贯穿所述手腕盘座，且靠近所述第一支撑杆组中的支撑杆上部铰接端设置；所述第二牵引绳贯穿所述手腕盘座，且靠近所述第二支撑杆组中的支撑杆上部铰接端设置。

进一步优选地，所述手腕盘座和假肢手盘座之间还设有第一盘座，所述第一盘座与所述手腕盘座之间、所述第一盘座与所述假肢手盘座之间分别设有呈交叉设置的第一支撑杆组和第二支撑杆组，各所述的第一支撑杆组位于同一竖直面内，各所述的第二支撑组位于同一竖直面内，所述第一盘座与所述假肢手盘座之间所设置的第二支撑杆组与所述第一盘座与所述手腕盘座之间所设置的第二支撑杆组通过联动杆连接。

最优选地，所述第一盘座与所述假肢手盘座之间还设有第二盘座，所述第二盘座与所述第一盘座之间、所述第二盘座与所述假肢手盘座)之间分别设有呈交叉设置的第一支撑杆组和第二支撑杆组，各所述的第一支撑杆组位于同一竖直面内，各所述的第二支撑组位于同一竖直面内，所述联动杆将所述手腕盘座、第一盘座、第二盘座和假肢手盘座之间的第二支撑杆组上下串接在一起。

所述联动杆包括平行设置的第一联动杆和第二联动杆，所述第一联动杆分别与其中一侧的位于同一竖直平面上的各所述第二支撑杆组中的支撑杆中部形成旋转铰接，所述第二联动杆分别与另一侧的位于同一竖直平面上的各所述第二支撑杆组中的支撑杆中部形成旋转铰接。