[实用新型]一种通用式无人潜水器回收装置

说明书

本实用新型公开了一种通用式无人潜水器回收装置，它涉及水下机器人回收技术领域。它包括笼体和顶部横梁；所述顶部横梁上安装有第一吊耳、第二吊耳和导缆滑轮、摄像头储缆盒，顶部横梁与笼体固定联接组成回收吊笼；笼体的两端分别设有前栅栏和后栅栏，笼体入口两侧安有左目摄像头和右目摄像头，笼体入口处顶部安有顶部摄像头；所述顶部横梁的中间横梁的底部开设有T型槽，T型槽内滑动连接有球铰结构，顶部横梁通过球铰结构与喉箍连接。本实用新型的优点在于：具有水面回收和水下回收两种工作模式，可根据不同的工作海况选择适合的工作模式，提高工作效率；可解决无人潜水器布放和回收作业高危险性的问题。

技术领域

本实用新型涉及水下机器人回收技术领域，具体涉及一种通用式无人潜水器回收装置。

背景技术

随着科学技术的发展，对海洋资源的探索越来越多，无人潜水器作为主要的探索工具，在完成作业后需要进行回收采集数据，但海洋环境复杂多变，特别是恶劣海况下，无人潜水器的回收变得十分困难。

现有的回收方式主要有两种，第一种是工作人员乘坐小艇靠近无人潜水器，进行人工辅助起吊装置对接，完成回收，该回收方式受风浪影响较大，而且海况差时危险系数高，很容易对工作人员和设备造成伤害；第二种是采用浮船坞和升降平台进行水下对接回收，该回收方式能减小风浪的影响，但小型浮船坞抗风浪能力弱，大型浮船坞造价高，需专门支持的母船，回收使用费昂贵，不适合普及使用。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种通用式无人潜水器回收装置，能够解决目前无人潜水器布放和回收作业高危险性的问题，能应用在大多数海况下，工作人员在母船上即可完成对多种类型的无人潜水器的布放与回收。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为：包括笼体和顶部横梁；所述顶部横梁具有侧边横梁和中间横梁，侧边横梁和中间横梁间通过连接梁连接，所述中间横梁上安装有第一吊耳、第二吊耳和导缆滑轮，第一吊耳和第二吊耳对称设置，中间横梁与侧边横梁中间设有连接板，连接板上安装拆卸式摄像头储缆盒，顶部横梁的底部设有凸出的固定柱；

所述笼体的顶部设有与顶部横梁底部的固定柱相对应的固定槽，固定柱和固定槽通过锁紧螺栓固定，顶部横梁与笼体固定联接组成回收吊笼；

所述笼体的两端分别设有前栅栏和后栅栏，前栅栏高度低，笼体入口两侧的立杆中部对称安装有左目摄像头和右目摄像头，笼体入口处顶部横杆的中部安装有顶部摄像头，左目摄像头、右目摄像头、顶部摄像头的缆线引入摄像头储缆盒中，组成视频信号采集模块；

所述顶部横梁的中间横梁的底部开设有T型槽，T型槽内滑动连接有球铰结构，顶部横梁通过球铰结构与喉箍连接，所述球铰结构包括第一滑动螺栓、第二滑动螺栓、第一球铰、第二球铰，T型槽上具有供第一滑动螺栓和第二滑动螺栓嵌入的第一螺栓进出凹槽和第二螺栓进出凹槽，第一滑动螺栓、第二滑动螺栓在T型槽内滑动，并通过螺母锁紧，第一滑动螺栓与第一球铰、第二滑动螺栓与第二球铰通过连接块连接，第一球铰与第二球铰具有被动阻尼，第一球铰与第一喉箍通过螺栓连接，第二球铰与第二喉箍通过螺栓连接，螺栓连接在第一球铰与第二球铰的底部，第一喉箍与第二喉箍的顶部设有螺孔，螺栓通过螺孔与第一喉箍、第二喉箍连接，并通过防松螺母固定。

进一步的，所述笼体内侧设有橡胶层，笼体内底部安装有减震充气橡胶垫，笼体的立杆底部设有角座。

进一步的，所述第一喉箍和第二喉箍为环状结构，第一喉箍的一端连接有套环，且套环穿过第一喉箍的另一端组成环状结构，第二喉箍的一端连接有套环，且套环穿过第二喉箍的另一端组成环状结构。

进一步的，所述顶部横梁配设有布放杆，所述布放杆由多个带螺纹接头结构的空心杆连接组成，布放杆的端部采用卡爪结构，布放杆的中心设有缆绳，缆绳通过活动块与卡爪连接，所述活动块与卡爪的一端铰链接，卡爪的另一端与布放杆的端部铰链接，卡爪为V型结构，爪卡与布放杆端部的连接处设有弹簧。