[实用新型]自动夹具、自动抓取装置、机械臂、机器人

说明书

本实用新型公开了一种自动夹具，以及使用该自动夹具的自动抓取装置、机械臂、机器人。该自动夹具包含：驱动模块，用于驱动夹爪模块夹取工件；夹爪模块，用于夹取工件；传动模块，连接驱动模块和夹爪模块，用于为驱动模块向夹爪模块传动驱动力；传感模块，用于感知工件的位置以及工件是否被夹取；处理模块，所述处理模块用于获取和处理传感模块的传感数据，给驱动模块下达动作指令。本实用新型的自动夹具、自动抓取装置、机械臂、机器人，不仅无需预先输入夹取工位的坐标，而且夹取精度高，通用性强，大大节省了成本和提高了生产效率。

技术领域

本实用新型涉及一种自动抓取装置，特别涉及一种自动夹具、自动抓取装置、机械臂、机器人。

背景技术

目前，很多领域都会采用自动抓取装置，现有技术中，自动抓取装置一般都是固定工件位置坐标，其对工件的摆放位置和方向等要求非常高，有一点偏差都可能导致抓取失败，从而影响整条生产线的正常运行，造成较大的经济损失。

实用新型内容

根据本实用新型实施例，提供了一种自动夹具，用于能够驱动自动夹具移动位置的自动设备，包含：

驱动模块，所述驱动模块用于驱动夹爪模块夹取工件；

夹爪模块，所述夹爪模块用于夹取工件；

传动模块，所述传动模块连接驱动模块和夹爪模块，用于向夹爪模块传动驱动模块的驱动力；

传感模块，所述传感模块用于感知工件的位置以及工件是否被夹取；

处理模块，所述处理模块用于获取和处理传感模块的传感数据，给驱动模块下达动作指令。

进一步，驱动模块包含气缸和电磁阀，所述处理模块控制电磁阀的开关，所述电磁阀控制气缸的动作。

进一步，传动模块包含气缸接头和若干根连杆，所述气缸接头连接所述气缸的活塞，所述每根连杆分别连接气缸接头和夹爪模块。

进一步，夹爪模块包含若干个夹爪，所述夹爪与传动模块连接，所述若干个夹爪的形状、位置以及相互动作关系根据实际工况的应用场景进行设置。

进一步，夹爪模块还包含：若干根导轨，所述导轨与夹爪一一对应，所述传动模块驱动夹爪沿着导轨动作。

进一步，夹爪模块的每个夹爪上还设有垫块，用于夹取与所述垫块相适应的工件。

进一步，传感模块包含：视觉传感器，所述视觉传感器用于获取工件的图像，并将图像传送给处理模块。

进一步，传感模块还包含：光电传感器，所述光电传感器用于判断夹爪模块是否夹取到工件，并将判断信号传递给处理模块。

进一步，处理模块设置在本地或云端，或处理模块集成在传感模块中。

根据本实用新型又一实施例，提供了一种自动抓取装置，包含中央处理器和驱动装置，还包含上述任一条所述的自动夹具。

根据本实用新型又一实施例，提供了一种机械臂，包含若干关节动作组件，还包含上述的自动抓取装置。

根据本实用新型再一实施例，提供了一种机器人，包含上述的自动抓取装置或上述的机械臂。

根据本实用新型实施例的自动夹具、自动抓取装置、机械臂、机器人，不仅无需预先输入夹取工位的坐标，而且夹取精度高，通用性强，大大节省了成本和提高了生产效率。

要理解的是，前面的一般描述和下面的详细描述两者都是示例性的，并且意图在于提供要求保护的技术的进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型实施例自动夹具的结构示意图；