[实用新型]可水平抓取工件的机器人末端执行器

说明书

本实用新型涉及一种可水平抓取工件的机器人末端执行器，具有机械手主体；机械手主体包括快换安装板和气缸安装板；快换安装板和气缸安装板固定连接，快换安装板上安装有机器人快换机构；气缸安装板上安装有气缸；气缸的拉杆的活动端穿过拉抓伸入拉抓的抓取端的拉抓导向套中；拉抓固定安装在拉抓安装板上；拉抓安装板与气缸安装板固定连接；拉抓导向套的内腔在拉杆拉动状态下呈收缩状夹紧位于工件侧面的拉钉。本实用新型更好的适应了机器人搬运过程中自动化任务，可以极大的提高生产效率。

技术领域

本实用新型属于机器人搬运自动化技术领域，特别涉及一种可水平抓取工件的机器人末端执行器。

背景技术

目前，在机器人搬运自动化技术领域，特别是需要进入空间狭窄的立体仓库内的大型工件，垂直方向抓取或是两侧夹抱均会占用额外的仓储空间，且抓手夹取机构的尺寸需要大于工件被夹部位，执行机构庞大且笨重。因此缩小机器人末端执行器的体积和重量，同时压缩工件仓储空间成了急需解决的任务。

发明内容

本实用新型的目的是克服现有技术存在的缺陷，提供一种相对于机器人夹抱式的搬运抓取方式体积和重量小且不占用仓储空间的可水平抓取工件的机器人末端执行器。

实现本实用新型目的的技术方案是：一种可水平抓取工件的机器人末端执行器，具有机械手主体；机械手主体包括快换安装板和气缸安装板；快换安装板和气缸安装板固定连接，快换安装板上安装有机器人快换机构；气缸安装板上安装有气缸；气缸的拉杆的活动端穿过拉抓伸入拉抓的抓取端的拉抓导向套中；拉抓固定安装在拉抓安装板上；拉抓安装板与气缸安装板固定连接；拉抓导向套的内腔在拉杆拉动状态下呈收缩状夹紧位于工件侧面的拉钉。

上述技术方案拉抓的抓取端端部具有定位销。

上述技术方案还具有先导单向阀；先导单向阀安装在气缸伸出端排气孔位置，且与气缸安装板固定连接。

上述技术方案还具有盖板；盖板和拉抓安装板固定连接。

采用上述技术方案后，本实用新型具有以下积极的效果：

（1）本实用新型更好的适应了机器人搬运过程中自动化任务，可以极大的提高生产效率。

（2）本实用新型实现从工件侧面沿水平方向稳定抓取工件，尤其适用于狭窄密集的工件库位，相对于顶部和侧面夹抱式抓取方式，减少工件上方和侧面预留抓取空间，减少了末端执行器的体积和重量，压缩仓储空间，降低人工劳动强度，实现搬运过程的自动化。

（3）本实用新型的定位销与待抓取工件完成接触平面x轴、y轴方向定位，拉钉拉抓通过相互间的拉力与待抓取工件完成垂直于接触平面的z轴方向定位，通过拉杆传递拉力，将拉抓沿着拉抓导向套向后拉动并收缩，夹紧拉钉同时传递拉力。

（4）本实用新型的先导单向阀安装于气缸伸出端排气孔，阻止气源意外断气时气缸活塞杆被动伸出。

附图说明

为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为本实用新型的剖视图；

附图中标号为：1.机械手主体，2.机器人快换，3.气缸，4.先导单向阀，5.拉杆，6.拉钉，7.拉抓，8.定位销，9.快换安装板，10.气缸安装板，11.拉抓安装板，12.拉抓导向套，13.盖板，14.工件。

具体实施方式

（实施例1）