[实用新型]清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，包括机器人本体以及激光雷达，其特征在于：所述激光雷达安装于所述机器人本体的内部以用于建图定位和/或障碍物探测，所述激光雷达的水平探测角度大于180°。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述机器人本体的前侧安装有用于供所述激光雷达发出的光线穿过的透光罩。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于：所述透光罩的形状为弧形。

4.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述激光雷达安装于所述机器人本体的正前侧或偏离所述机器人本体的正前侧设置。

5.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述激光雷达的中心位置到所述机器人本体前轮廓边缘之间的距离≤所述机器人本体前轮廓边缘到所述机器人本体后轮廓边缘之间的距离的1/4。

6.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述机器人本体包括避障传感器、碰撞传感器以及沿边传感器中的一个或者多个。

7.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述激光雷达为旋转式激光雷达或者非旋转式激光雷达中的任意一种。

8.如权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于：所述机器人本体的内部安装有反射板，用于将所述激光雷达射向所述反射板的光线倾斜向上、和/或倾斜向下、和/或向左、和/或向右地反射至所述机器人本体前方。

9.如权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于：所述反射板为倾斜向上设置和/或者倾斜向下设置和/或向左和/或向右设置。

10.如权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于：所述反射板的反射面为平面或者弧形面。

11.如权利要求8所述的清洁机器人，其特征在于：所述反射板包括第一反射片以及与所述第一反射片连接的第二反射片，所述第一反射片与所述第二反射片之间形成的夹角大于180°。

12.如权利要求1-11任一项所述的清洁机器人，其特征在于：所述激光雷达倾斜向上或倾斜向下地安装于所述机器人本体上，用于探测所述机器人本体上方或下方的障碍物情况。

13.如权利要求1-11任一项所述的清洁机器人，其特征在于：所述机器人本体的前侧倾斜向下地安装有用于探测地面障碍物情况的线状激光雷达。