[实用新型]一种义齿加工自动化生产线用的六轴机器人

说明书

本实用新型属于义齿加工技术领域，尤其一种义齿加工自动化生产线用的六轴机器人，包括用于连接机座与第五机械臂之间的第一机械臂，以及安装在第五机械臂上用于加工义齿的机头，所述第一机械臂的一侧靠近所述第一机械臂两端的位置处固定连接有两个第一电机，且两个所述第一电机的输出轴上分别固定连接有第二机械臂和第三机械臂，所述机座的内部安装有第二电机；当需要切换工具的时候，可以驱动滑动电机转动，带动滑动电机在机头的外侧圆周运动，使得卡合板卡入到卡合块上开设有的凹槽内，然后，电动推杆伸出，使得工具或者电动马达被带出，从而可以像左轮枪一样切换各种需要使用的工具对义齿进行加工。

技术领域

本实用新型涉及义齿加工技术领域，尤其涉及一种义齿加工自动化生产线用的六轴机器人。

背景技术

义齿就是人们常说的“假牙”，就像把“假腿”、“假肢”称为“义肢”一样，“义齿”的意思就是指为人类尽“义务”的牙齿，医学上是对上、下颌牙部分或全部牙齿缺失后制作的修复体的总称，义齿分为可摘与固定两种，固定义齿(俗称“固定假牙”)是不能由患者自己取戴的，而可摘义齿(俗称“活动假牙”)可以由患者方便地取戴。

在加工义齿的过程中，很多常规的机械手只能装配一种工具对义齿进行加工，加工速度较慢；

而且用于义齿加工的机械手关节较少转动或者可以移动的角度较小，导致义齿加工时比较麻烦。

为解决上述问题，本申请中提出一义齿加工自动化生产线用的六轴机器人。

实用新型内容

(一)实用新型目的

为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种义齿加工自动化生产线用的六轴机器人，具有可更换工具和关节多的特点。

(二)技术方案

为解决上述问题，本实用新型提供了一种义齿加工自动化生产线用的六轴机器人，包括用于连接机座与第五机械臂之间的第一机械臂，以及安装在第五机械臂上用于加工义齿的机头；

所述第一机械臂的一侧靠近所述第一机械臂两端的位置处固定连接有两个第一电机，且两个所述第一电机的输出轴上分别固定连接有第二机械臂和第三机械臂；

所述机座的内部安装有第二电机，所述第二电机的输出轴上固定连接有第四机械臂，所述第四机械臂的一侧安装有第三电机，所述第三电机的输出轴与所述第二机械臂远离所述第一电机的一端固定连接；

所述机座的两侧分别安装有第四电机和第五电机，所述第四电机的输出轴与所述第三机械臂固定连接，所述第五电机的输出轴上固定连接有第六机械臂；

所述第六机械臂远离所述第五电机的一端固定连接有机头，所述机头的外侧开设有有工具槽，所述工具槽内滑动连接有电动马达，所述电动马达的外侧固定连接有卡合板，所述第一机械臂的外侧靠近所述工具槽的上方开设有滑槽和外齿槽，所述滑槽内滑动连接有滑动电机，所述滑动电机的输出轴上固定连接有齿轮，所述齿轮与所述外齿槽相啮合，且所述滑动电机的一侧固定连接有电动推杆，所述电动推杆的伸缩端上固定连接有卡合块；

所述电动马达、所述滑动电机、所述电动推杆、所述第二电机、所述第三电机、所述第一电机、所述第四电机和所述第五电机均与外部电源电性连接。

优选的，所述第二机械臂的长度大于所述第一机械臂的长度。

优选的，所述机头表面开设有的所述工具槽的数量至少为两个，且所述电动马达的输出轴上固定连接有抛光刷，且所述抛光刷位于所述工具槽内。

优选的，所述电动马达的数量至少为两个，且所述电动马达的输出轴上固定连接有切削刀。

优选的，所述卡合块的内侧开设有凹槽。

优选的，所述电动马达的顶端固定连接有橡胶绳，且所述橡胶绳与所述工具槽内壁的顶端固定连接。