[实用新型]具有自锁结构的机器人

权利要求书

1.一种具有自锁结构的机器人，包括具有多自由度的机器人本体（1）、控制系统、机器人电源系统，机器人本体（1）的四肢具有与人体运动关节一致的机器人运动关节，每个机器人运动关节均包括有一个关节电机（101），机器人本体（1）的机身内分别设置有头部控制电机（102）和四肢控制电机（103）、控制系统（104）、机器人电源系统（105）；其特征在于：每个关节电机、头部控制电机和四肢控制电机均采用自锁电机（2）。

2.根据权利要求1所述的具有自锁结构的机器人，其特征在于：所述的自锁电机（2）包括电机主动轮（201）、棘轮A（202）、棘爪A（203）、棘爪A电机（204）、第一转动轴（205）、棘爪B电机（206）、棘爪B（207）、棘轮B（208）、电机从动轮（209）、第一齿轮（210）、第二转动轴（211）、第二齿轮（212）、第三齿轮（213）、主电机（214）、第四齿轮（215）、伺服电机驱动模块（216）、电机外壳（217），其中伺服电机驱动模块（216）的输入端与控制系统的输出端相连，伺服电机驱动模块（216）的输出端分别与主电机（214）、棘爪A电机（204）、棘爪B电机（206）的输入端连接，主电机（214）的输出轴与第三齿轮（213）连接，第三齿轮（213）与第二齿轮（212）啮合，第二齿轮（212）固定在第二转动轴（211）上，第二转动轴（211）的两端还分别固定连接有所述的第一齿轮（210）、第四齿轮（215），第一齿轮（210）与棘轮A（202）啮合，第四齿轮（215）与棘轮B（208）啮合，电机主动轮（201）、棘轮A（202）、棘轮B（208）分别固定在第一转动轴（205）上，电机从动轮（209）固定在电机支架上，棘爪A（203）的一端与棘轮A（202）相配合，棘爪A（203）的另一端固定在棘爪A电机（204）的输出轴上，棘爪B（207）的一端与棘轮B（208）相配合，棘爪B（207）的另一端固定在棘爪B电机（206）的输出轴上。

3.根据权利要求2所述的具有自锁结构的机器人，其特征在于：该机器人还包括有保护系统（3）；所述的机器人本体（1）的机身上还设置有用于安装保护系统的U型槽（106），所述的保护系统（3）包括气囊袋（301）、拉绳（302）、保护电机（303）、真空泵（304），气囊袋（301）的底端安装在U型槽（106）内，拉绳（302）底端固定在保护电机（303）的输出端，拉绳（302）顶端内置固定在气囊袋（301）顶端，保护电机（303）、真空泵（304）分别安装在U型槽（106）的底部，且保护电机（303）、真空泵（304）的输入端分别与控制系统（104）的输出端连接。