[实用新型]一种植物表型信息采集装置

权利要求书

1.一种植物表型信息采集装置，其特征在于，包括：

移动平台和设置在所述移动平台上的机械臂；

所述机械臂包括：多个支撑杆；各所述支撑杆依次可转动的连接；每个所述支撑杆上均设有用于获取待测植物的颜色纹理及形态信息的图像传感器。

2.根据权利要求1所述的植物表型信息采集装置，其特征在于，所述机械臂还包括：若干个竖直旋转机构；相邻所述支撑杆通过对应的所述竖直旋转机构可转动地连接，以控制相邻所述支撑杆沿竖直方向旋转。

3.根据权利要求2所述的植物表型信息采集装置，其特征在于，所述机械臂还包括：水平旋转机构；所述水平旋转机构设置在所述移动平台和最底端的所述支撑杆之间，以控制全部所述支撑杆沿水平方向旋转。

4.根据权利要求3所述的植物表型信息采集装置，其特征在于，所述移动平台的底部设有车轮，所述车轮包括：设置在所述移动平台前端的动力转向轮和设置在所述移动平台后端的从动轮；所述动力转向轮上安装有轮毂电机及驱动器，提供所述移动平台运动和转向的动力。

5.根据权利要求4所述的植物表型信息采集装置，其特征在于，所述移动平台内置有相互电连接的电源模块、GPS模块和雷达；

所述GPS模块用于计算被测量植株与所述移动平台的路径；所述雷达用于所述移动平台运动过程中障碍物躲避；所述电源模块用于提供电力供应。

6.根据权利要求5所述的植物表型信息采集装置，其特征在于，所述移动平台还内置有同时与所述电源模块、所述GPS模块和所述雷达电连接的通讯模块；所述通讯模块用于将所述移动平台工作状况及所述图像传感器测量获得的数据上传到远端服务器上，并从所述远端服务器获得行动指令。

7.根据权利要求6所述的植物表型信息采集装置，其特征在于，所述移动平台还内置有同时与所述电源模块、所述GPS模块、所述雷达和所述通讯模块电连接的控制模块，所述控制模块用于通过所述GPS模块、所述雷达和所述通讯模块控制所述图像传感器、所述竖直旋转机构、所述水平旋转机构和所述动力转向轮的运行。

8.根据权利要求3所述的植物表型信息采集装置，其特征在于，所述竖直旋转机构设有第一步进电机和第一驱动器；所述第一步进电机和所述第一驱动器控制对应相邻所述支撑杆沿竖直方向旋转，旋转范围为0-270°。

9.根据权利要求3所述的植物表型信息采集装置，其特征在于，所述水平旋转机构设有第二步进电机和第二驱动器；所述第二步进电机和所述第二驱动器控制全部所述支撑杆沿水平方向旋转，旋转范围为0-360°。

10.根据权利要求4所述的植物表型信息采集装置，其特征在于，所述动力转向轮包括：轮毂电机和第三驱动器；所述轮毂电机和所述第三驱动器用于提供所述移动平台运动和转向的动力。