[实用新型]行走机构、机器人

说明书

本实用新型涉及一种行走机构及一种机器人。本实用新型所述的行走机构包括底盘以及设置在所述底盘底面的两个驱动轮组件、三个万向轮，所述两个驱动轮组件与所述三个万向轮构成一个虚拟圆形，所述两个驱动轮组件的连线通过所述虚拟圆形的圆心，所述三个万向轮构成一个虚拟等腰三角形，所述虚拟等腰三角形的中线与所述两个驱动轮组件的连线相互垂直。本实用新型所述的机器人包括机身、行走机构，所述行走机构为上述的行走机构，所述底盘设置在所述机身的底部，所述两个驱动轮组件与所述三个万向轮均设置在所述底盘的底部。本实用新型所述的行走机构及使用该行走机构的机器人具有行走稳定性较好、承载能力较强、能实现原地转弯的优点。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种行走机构及具有该行走机构的机器人。

背景技术

现有的扫地机器人的底盘行驶机构有三轮式、四轮式。其中，三轮式结构简单，不存在因地面不平整而出现打滑的现象，但是稳定性较差，承载能力有限。四轮式结构类似于汽车底盘结构，结构简单稳定性较好，但是转弯半径较大，不能实现原地转弯。因此，急需一种稳定性较好、承载能力较强、能实现原地转弯的行走机构。

实用新型内容

基于此，本实用新型的目的在于，提供一种行走机构以及具有该行走机构的机器人，其具有行走稳定性较好、承载能力较强、能实现原地转弯的优点。

一种行走机构包括底盘以及设置在所述底盘底面的两个驱动轮组件、三个万向轮，所述两个驱动轮组件与所述三个万向轮构成一个虚拟圆形，所述两个驱动轮组件的连线通过所述虚拟圆形的圆心，所述三个万向轮构成一个虚拟等腰三角形，所述虚拟等腰三角形的中线与所述两个驱动轮组件的连线相互垂直。

相对于现有技术，本实用新型所述的行走机构在底盘的底面安装两个驱动轮组件以及三个万向轮，并且两个驱动轮组件与三个万向轮设置在同一个虚拟圆形上，三个万向轮构成一个虚拟等腰三角形，虚拟等腰三角形的中线与两个驱动轮组件的连线相互垂直，不仅可以实现原地转弯，即可以原地自转，而且有助于提高行走机构的承载能力以及稳定性。

进一步地，所述底盘与所述驱动轮组件之间设置有弹簧。

进一步地，所述底盘的底面设有导向柱，所述弹簧套设在所述导向柱的外侧，所述驱动轮组件沿着所述导向柱上下移动。

进一步地，所述驱动轮组件包括：支架，其沿着所述导向柱上下移动；驱动轮，其转动设置在所述支架上；驱动电机，其设置在所述支架上，其用于驱动所述驱动轮转动。

进一步地，所述支架上设有与所述导向柱配合的导向套，所述导向套套设在所述导向柱的外侧。

进一步地，所述导向柱穿过所述导向套、所述支架的端部螺纹连接有调节件。

进一步地，所述导向套上设有与所述导向柱配合的异型孔，所述异型孔的两端开口处的直径大于其中部处的直径。

进一步地，所述异型孔为沙漏型。

进一步地，所述弹簧套设在所述导向套的轴部的外侧。

另外，一种机器人包括机身、行走机构，所述行走机构为上述的行走机构，所述底盘设置在所述机身的底部，所述两个驱动轮组件与所述三个万向轮均设置在所述底盘的底部。

相对于现有技术，本实用新型所述的机器人的行走机构在底盘的底面安装两个驱动轮组件以及三个万向轮，并且两个驱动轮组件与三个万向轮设置在同一个虚拟圆形上，三个万向轮构成一个虚拟等腰三角形，虚拟等腰三角形的中线与两个驱动轮组件的连线相互垂直，不仅可以实现原地转弯，即可以原地自转，而且有助于提高行走机构的承载能力以及稳定性。

为了更好地理解和实施，下面结合附图详细说明本实用新型。

附图说明

图1为实施例所述行走机构的仰视图；