[实用新型]示教器的拔插控制系统及机器人

说明书

本实用新型公开了一种示教器的拔插控制系统及机器人。其中，该系统包括：第一控制开关，用于生成状态切换信号；控制装置，与第一控制开关连接，用于基于状态切换信号，控制示教器的电源电路断开及急停回路短接，或控制电源电路导通及急停回路的短接断开。本实用新型解决了相关技术中示教器的拔插控制方式操作复杂且安全性低的技术问题。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人控制领域，具体而言，涉及一种示教器的拔插控制系统及机器人。

背景技术

在工业机器人的现场使用过程中，示教器作为人机交互的平台，实现用户对机器人的各种控制。一般情况下，一台机器人配套使用一台示教器，随着示教器接口越来越向通用型发展，出现了一台示教器可以配多台工业机器人使用的情况：用户将示教器与一台机器人连接后，编程实现其自动化运行，然后通过热插拔技术，将该示教器取下连至另一台工业机器人，继续进行相应的操作。

机器人示教器与运动控制器的接口信号一般包括示教器电源线、示教器与运动控制器的通信线、示教器急停信号三类。其中，急停信号通过示教器与运动控制器之间形成的电源回路进行工作，如果不作相应的处理，直接将示教器从运动控制器端取下，运动控制器会启动急停报警处理，导致机器人停止运行。因此，为了实现示教器热插拔，必须对急停信号以及进行相关处理。即必须解决以下两个问题：示教器取下的过程中保证急停回路的完好(需要提前启动相应的急停备用回路)，避免触发控制器急停报警；示教器连上以后，示教器面板上的急停开关能正常使用(断开相应的急停备用回路)。

为了解决上述问题，相关技术中提供了两种方案，第一种方案实现方式如下：在运动控制器面板上留有示教器热插拔旋钮开关，旋钮有0/1两个档位，当旋钮置于1档时，表示必须连接示教器才能正常使用，否则控制柜报警；当旋钮置于0档时，表示可将示教器拔下，此时机器人系统仍可继续运行。第二种方案实现方式如下：运动控制器面板上留有热插拔按钮(可以是自弹式常开按钮开关)，同时为用户配备了专用的短接器，拔下示教器的步骤如下：一直按着热插拔按钮，此时相应的指示灯亮；拔下示教器，同时在示教器接口上插入专用的短接器；松开热插拔按钮。重新插入示教器的步骤如下：一直按着热插拔按钮；拔下短接器，紧接着插上示教器；松开热插拔按钮。

但是，对于第一种方案，如果用户将示教器重新插到运动控制器而忘记将旋钮置于1档，则导致示教器上的急停按钮处于失效状态，该功能的正常运行建立在用户绝对正常操作的基础上，存在潜在的安全风险。对于第二种方案，操作较为繁琐而且不可靠，用户需要一直按着热插拔按钮，一旦在插拔示教器与短接器的过程中热插拔按钮出现松动的情况，该机器人就会出现急停报警的情况，导致自动运行停止。

针对相关技术中示教器的拔插控制方式操作复杂且安全性低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种示教器的拔插控制系统及机器人，以至少解决相关技术中示教器的拔插控制方式操作复杂且安全性低的技术问题。

根据本实用新型实施例的一个方面，提供了一种示教器的拔插控制系统，包括：第一控制开关，用于生成状态切换信号；控制装置，与第一控制开关连接，用于基于状态切换信号，控制示教器的电源电路断开及急停回路短接，或控制电源电路导通及急停回路的短接断开。

进一步地，该系统还包括：第一继电器，串联在电源电路上，用于基于控制装置输出的断电信号断开，或基于控制装置输出的上电信号闭合。

进一步地，控制装置包括：控制模块，与第一控制开关连接，用于基于第一控制开关发送的第一触发信号停止接收示教器发送的心跳包，并释放与示教器连接的网络端口；采集模块，与第一控制开关连接，用于基于第一控制开关发送的第二触发信号获取机器人的当前状态。