[实用新型]一种水果采摘智能机器人

权利要求书

1.一种水果采摘智能机器人，其特征在于，包括机器人模块，以及用于控制机器人模块的控制模块；

所述机器人模块包括可移动式底盘，固定于可移动式底盘的支架结构，安装于支架结构上的蜗杆结构，与支架结构铰接且与蜗杆结构啮合的蜗轮结构，与蜗轮结构同步转动的连接杆，安装于连接杆的摄像组件，与连接杆连接的升降组件，以及安装于连接杆末端且与升降组件连接的采摘组件；

所述控制模块包括，用于控制采摘组件的采摘单元，与摄像组件连接的视觉单元，用于控制蜗杆结构转动的驱动单元，以及用于控制升降组件的升降单元；

所述采摘组件包括朝前以及朝后的水果套筒，所述连接杆包括若干安装孔，所述安装孔安装有机械臂。

2.根据权利要求1所述的一种水果采摘智能机器人，其特征在于，所述驱动单元驱动蜗杆结构、蜗轮结构的传动使水果套筒旋转运动，所述视觉单元判断水果是否进入水果套筒。

3.根据权利要求2所述的一种水果采摘智能机器人，其特征在于，所述视觉单元还通过摄像组件判断水果尺寸是否达到预设值。

4.根据权利要求3所述的一种水果采摘智能机器人，其特征在于，当所述水果尺寸达到预设值，所述采摘单元控制机械臂进行剪切。

5.根据权利要求4所述的一种水果采摘智能机器人，其特征在于，所述视觉单元通过摄像组件辨别水果枝干，并规划机械臂的移动轨迹，使机械臂对水果枝干进行剪切。

6.根据权利要求1所述的一种水果采摘智能机器人，其特征在于，所述支架结构设有若干安装孔，所述蜗轮结构通过铰接轴安装于安装孔；所述连接杆设有分别设于蜗轮结构两侧且套设于铰接轴的套臂。

7.根据权利要求1所述的一种水果采摘智能机器人，其特征在于，所述蜗杆结构通过联轴器连接有驱动电机，所述驱动电机与驱动单元电性连接。

8.根据权利要求1所述的一种水果采摘智能机器人，其特征在于，所述升降组件包括升降电机，以及与升降电机输出端连接的连接座，所述采摘组件安装于连接座。