[实用新型]一种新型移栽机器人

说明书

本实用新型公布了一种新型移栽机器人，涉及农作物生产设备。本实用新型包括苗盘传输机构、苗盘支撑平台、空苗盘储存机构、移栽机械手，机架；苗盘传输机构安装有左、右传送带呈对称状态，左、右传送带上规则安装支撑悬臂板和苗盘挂钩机构，左、右传送带、苗盘挂钩机构、支撑悬臂板结合可以使得苗盘保持正确的运行方式。苗盘支撑平台设置在机器人中部，两侧安装有传送带，传送带上有传送拨针，传送拨针卡在苗盘间隔中，可以使苗盘与传送带同步运动，苗盘支撑平台有穴苗检测杆与穴苗收拢器，检测有无穴苗和收拢穴苗。空苗盘储存机构位于机器人后部，底端与机架相连；移栽机械手位于苗盘支撑平台与空苗盘储存机构连接处下侧，可以保证穴苗入土姿态端正。本实用新型有效地解决了在工人不在田间看守情况下，移栽机可以全自动化地完成移栽作业。

技术领域

本实用新型涉及一种农作物生产装备，特别是涉及移栽穴盘苗的移栽机器人领域。

背景技术

农作物的移栽是农业生产的重要环节，移栽机是移栽过程中的核心设备，移栽机器人则是实现农业自动化的重要设备，移栽机器人的性能将直接影响移栽质量和效率，目前的移栽机器人都是半自动的，需要人在移栽机上进行苗盘的传递，并且穴苗入土姿态难以保证，不能实现无人作业。其主要问题是：

（1）在进行移栽工作时，人的身体会和机器接触，存在着工作人员受伤的隐患；

（2）工作人员在移栽机上会增加工作阻力，进而增加机器的功耗和土的压实程度；

（3）移栽效率低，穴苗入土姿态不稳定，影响作物后续生长；

（4）需要工人辅助移栽过程，移栽机不能完全无人作业；

（5）移栽季节人员需求量大，工人短缺，人工费高。

发明内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提出了一种结构简单、使用方便、能自动补充穴盘苗且通过移栽机械手可以自动移栽的新型移栽机器人，实现了苗盘的自动更换和移栽全过程自动化。

本实用新型所解决的技术问题是通过下述技术方案实现的。

一种新型移栽机器人，包括苗盘传输机构、苗盘支撑平台、空苗盘储存机构、移栽机械手、机架，其特征在于：所述的苗盘传输机构为立式对称结构，安装在机架的前部两侧；所述的苗盘支撑平台设置在机器人中部，两侧安装有传送带，后部有穴苗漏出板；所述空苗盘储存机构位于机器人后部，底端与所述机架相连；所述移栽机械手位于苗盘支撑平台与空苗盘储存机构连接处下侧。本实用新型的苗盘支撑平台设计为含有独特的穴苗检测杆、穴苗收拢器与穴苗漏出板。

所述苗盘传输机构由苗盘储存机构、苗盘推送机构组成。所述苗盘储存机构包括左右传送带、支撑悬臂板、苗盘挂钩机构、滚筒、左右主动轴、左右动力电机。所述左右传送带安装在苗盘储存机构的左右两侧，呈现左右对称结构，由左右主动轴和滚筒进行定位，其上安装有3列多排的支撑悬臂板和两列多排苗盘挂钩机构。所述左右动力电机安装在苗盘储存机构前部，左、右动力电机分别连接左、右主动轴。所述的支撑悬臂板和苗盘挂钩机构的排数相同，其两者纵向安装位置相同。所述苗盘推送机构苗盘推板、连杆1、连杆2、连杆3、连杆4、电机组组成，连杆1与连杆2、连杆3与连杆4的连接方式相同，都为铰链连接，连杆2、连杆4与电机组的连接方式为焊接连接。

所述苗盘支撑平台由两侧传送带、两侧传送带轮、穴苗检测杆、穴苗收拢器、穴苗漏出板、托板滚筒、托板储存箱组成。所述传送带和传送带轮安装在苗盘支撑平台两侧，传送带上有传送拨针。所述苗盘支撑板位于支撑平台底部，与传送带最低端位于同一平面，所述托板储存箱位于苗盘支撑平台下侧，所述穴苗检测杆和穴苗收拢器位于穴苗支撑板上方，通过连杆机构与两侧机架相连，可以伸缩，红外检测装置与软体出气筒分别位于穴苗检测杆和穴苗收拢器上。所述托盘滚筒位于苗盘支撑平台与空苗盘储存机构连接处下侧。