[实用新型]摆动机械手、上料装置及下料装置

说明书

本实用新型涉及的摆动机械手、上料装置及下料装置，包括支架、第一驱动组件、分别设于支架上的导轨组件和导向块、滑设于导轨组件上的固定块、转动连接于固定块上的摆动件以及与摆动件固定连接的夹取组件；第一驱动组件用于驱动固定块沿导轨组件滑动；夹取组件用于夹取工件；导向块上设有滑槽；滑槽的长度方向与固定块的移动方向之间形成小于180°的夹角；摆动件上固设有第一转轴，第一转轴的一端位于滑槽内，在固定块带动摆动件时，第一转轴相对于滑槽滑动和转动。能达到准确放料的目的，结构简单，使用成本低并且稳定性高。

技术领域

本实用新型属于机械手技术领域，特别是涉及摆动机械手、上料装置及下料装置。

背景技术

在自动化加工设备中，为了提高生产效率，经常采用机械手对工件进行抓取移载，例如电池生产过程中，在动力电池封口焊接环节，经常采用旋转转盘式的布局方式，此时电池来料时，初始放置的角度与放料后电池放置的角度不同，当要放料时，需要将电池转动一定角度后，才能将电池准确地放置于放料台上，目前通常采用多个气缸来实现电池的移载和角度的调整，但此种方式稳定性差；而采用四轴机械手则会大大增加所需成本，造成不必要的浪费，并且此时机械手占用空间大，显得笨拙而且能耗也比较大。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：针对现有的机械手稳定性差、结构复杂，能耗大的问题，提供一种摆动机械手、上料装置及下料装置。

为解决上述技术问题，本实用新型实施例提供了一种摆动机械手，包括支架、第一驱动组件、分别设于所述支架上的导轨组件和导向块、滑设于所述导轨组件上的固定块、转动连接于所述固定块上的摆动件以及与所述摆动件固定连接的夹取组件；

所述第一驱动组件用于驱动所述固定块沿所述导轨组件滑动；

所述夹取组件用于夹取工件；

所述导向块上设有滑槽；所述滑槽的长度方向与所述固定块的移动方向之间形成小于180°的夹角；

所述摆动件上固设有第一转轴，所述第一转轴的一端位于所述滑槽内，在所述固定块带动所述摆动件时，所述第一转轴相对于所述滑槽滑动和转动。

可选地，所述第一转轴上转动设有从动滚子，所述从动滚子位于所述滑槽内并能沿所述滑槽滚动。

可选地，所述第一驱动组件包括第一驱动件，所述第一驱动件的输出端与所述固定块固定连接。

可选地，还包括第二驱动组件，所述第二驱动组件固定连接于所述摆动件上，所述夹取组件固定连接于所述第二驱动组件上；

所述第二驱动组件用于驱动所述夹取组件靠近或远离被夹取工件。

可选地，所述第二驱动组件包括第二驱动件和设于所述第二驱动件输出端的安装台；

所述夹取组件包括第三驱动件和设于所述第三驱动件输出端的夹爪；

所述第三驱动件设于所述安装台上。

可选地，所述导轨组件包括固设于所述支架上的滑轨和滑动设于所述滑轨上的滑块，所述固定块固定设于所述滑块上。

可选地，所述支架上还设有用于限位所述固定块的第一限位组件和第二限位组件；所述第一限位组件设于回程位，所述第二限位组件设于进程位。

可选地，所述第一限位组件和所述第二限位组件均包括限位螺钉和用于缓冲的缓冲器。

另一方面，本实用新型还提供了一种上料装置，包括第一输送装置和如上所述的摆动机械手，所述摆动机械手用于将所述第一输送装置输送过来的工件夹取并放置到放料台上。

另一方面，本实用新型还提供了一种下料装置，包括第二输送装置和如上所述的摆动机械手，所述摆动机械手用于将放料台上的工件夹取并放置到所述第二输送装置上进行下料。