[实用新型]基于介电弹性体的柔性径向驱动器及柔性径向驱动系统

权利要求书

1.一种基于介电弹性体的柔性径向驱动器，其特征在于：包括由介电弹性体材料制成的介电弹性层、壳体、第一电极及第二电极，所述介电弹性层的中部形成有贯通所述介电弹性层上下表面的容置腔，所述介电弹性层设置于所述壳体内，所述壳体的上下端内壁及内侧壁对所述介电弹性层形成束缚，所述第一电极及所述第二电极分别设置于所述介电弹性层的两侧。

2.根据权利要求1所述的基于介电弹性体的柔性径向驱动器，其特征在于：所述介电弹性层为多个，多个所述介电弹性层层叠设置，所述第一电极及所述第二电极为多个，多个所述第一电极及所述第二电极交替设置于所述介电弹性层的上下表面上，两个相邻的所述介电弹性层之间共用一个所述第一电极或一个所述第二电极。

3.根据权利要求2所述的基于介电弹性体的柔性径向驱动器，其特征在于：所述介电弹性层呈圆环形，所述第一电极及所述第二电极为片状，并交替设置于相邻的两个所述介电弹性层之间。

4.根据权利要求2所述的基于介电弹性体的柔性径向驱动器，其特征在于：所述基于介电弹性体的柔性径向驱动器还包括第一导体及第二导体，所述第一导体及所述第二导体均设置于所述壳体内，所述第一导体与多个所述第一电极相连，并将所述第一电极从所述壳体内引出，所述第二导体与多个所述第二电极相连，并将所述第二电极从所述壳体内引出。

5.根据权利要求4所述的基于介电弹性体的柔性径向驱动器，其特征在于：所述壳体包括上端盖、下端盖及安装筒，所述介电弹性层设置于所述安装筒内，所述上端盖及所述下端盖盖设于所述安装筒的两端，在所述上端盖及所述下端盖与所述容置腔相适应的位置上均形成有通孔，所述第一导体及所述第二导体设置于所述介电弹性层的外侧壁与所述安装筒的内侧壁之间；

所述驱动器还包括第一连接端子及第二连接端子，所述第一连接端子及所述第二连接端子设置于所述上端盖或所述下端盖上，所述第一导体将多个所述第一电极与所述第一连接端子相连，所述第二导体将多个所述第二电极与所述第二连接端子相连。

6.根据权利要求5所述的基于介电弹性体的柔性径向驱动器，其特征在于：在所述上端盖与最上端的所述介电弹性层之间还设置有第一垫片，在所述下端盖与最下端的所述介电弹性层之间还设置有第二垫片。

7.根据权利要求6所述的基于介电弹性体的柔性径向驱动器，其特征在于：所述第一垫片及所述第二垫片均固定于所述介电弹性层上，并覆盖所述第一电极及所述第二电极，所述第一垫片与所述上端盖之间，以及所述第二垫片与所述下端盖之间均形成有润滑层。

8.根据权利要求4所述的基于介电弹性体的柔性径向驱动器，其特征在于：所述第一导体及所述第二导体均设置于所述介电弹性层的侧壁与所述壳体之间，所述第一导体及所述第二导体均呈半圆筒状，在所述第一导体及所述第二导体之间还填充有绝缘体，所述第一导体、所述第二导体及所述绝缘体一起形成一完整的圆筒，并包覆于所述介电弹性层的外侧壁外。

9.根据权利要求8所述的基于介电弹性体的柔性径向驱动器，其特征在于：所述第一电极及所述第二电极均为圆环形的片状电极，该圆环形的片状电极的外圆周上形成有第一半径圆周段及第二半径圆周段，所述第一半径圆周段的半径大于所述第二半径圆周段的半径，所述第一电极的第一半径圆周段与所述第一导体相连，所述第二电极的第一半径圆周段与所述第二导体相连。

10.一种柔性径向驱动系统，其特征在于：包括杆体、电源、控制单元，及权利要求1至9中任意一项所述柔性径向驱动器，所述杆体穿设于所述容置腔内，所述第一电极及所述第二电极均与所述电源相连，所述控制单元对所述电源传递至所述第一电极及所述第二电极的电流或电压进行控制。