[实用新型]一种用于熨斗底板在抛光与喷砂间上下料的机器人工作站

说明书

本实用新型涉及了一种用于熨斗底板在抛光与喷砂间上下料的机器人工作站，包括机器人；机器人的驱动端固定有安装横梁；安装横梁底侧安装有至少一个用于熨斗底板进行旋转的第二旋转机构；第二旋转机构底侧的旋转端安装有夹持机构；夹持机构的两个夹持端上安装有夹块；夹块内侧设有用于夹持熨斗底板边缘的夹持槽；机器人还包括实现对熨斗底板翻面的功能的第一旋转机构。本实用新型的一种用于熨斗底板在抛光与喷砂间上下料的机器人工作站，实现熨斗底板底面抛光工序与熨斗底板内腔喷砂工序之间的自动化上下料，替代人工，降低人工成本；避免人工手动操作所引起的磕碰伤与表面划伤，保证熨斗底板的质量，提高熨斗底板的加工效率，省时省力。

技术领域

本实用新型涉及熨斗底板加工领域，特别是涉及一种用于熨斗底板在抛光与喷砂间上下料的机器人工作站。

背景技术

目前针对熨斗底板的抛光及喷砂工艺均由单机生产的模式实现，每台设备机器前后都配备一名工人，人工手动完成下料与上料工作，需经下料，装框，转运，再上料的方式，操作较为复杂，需要耗费较多的人力，且中间周转过程中容易引起工件的磕碰伤与表面划伤问题，影响产品质量；同时载具通过人工手动收取并在无动力滑道上推滑的方式进行循环回流，费时费力。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种用于熨斗底板在抛光与喷砂间上下料的机器人工作站，可实现熨斗底板底面抛光工序与熨斗底板内腔喷砂工序之间的自动化上下料，替代人工，降低人工成本；避免人工手动操作所引起的磕碰伤与表面划伤，保证了熨斗底板的质量，连续性生产，提高了熨斗底板的加工效率，省时省力。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于熨斗底板在抛光与喷砂间上下料的机器人工作站，它包括机器人；所述机器人的驱动端固定有安装横梁；所述安装横梁的底侧安装有至少一个用于熨斗底板进行旋转的第二旋转机构；所述第二旋转机构底侧的旋转端安装有夹持机构；所述夹持机构的两个夹持端上安装有夹块；夹块的内侧设置有用于夹持熨斗底板边缘的夹持槽；所述机器人还包括实现对熨斗底板翻面的功能的第一旋转机构。

进一步的，所述机器人工作站还包括设置在机器人侧方的用于与抛光机的出料侧对接的输送工位、设置在机器人前方的用于与喷砂机的上料侧对接的送料工位；所述机器人用于从侧方的输送工位夹持底面朝上且尖部朝前的熨斗底板，通过第二旋转机构将熨斗底板旋转使熨斗底板的尖部朝外，再通过第一旋转机构将熨斗底板翻转使熨斗底板的内腔朝上，转至前方的送料工位将内腔朝上且尖部朝前的熨斗底板放在送料工位上。

进一步的，所述输送工位上通过载具固定熨斗底板；所述载具上设置有至少一个用于承载熨斗底板的仿形区；所述载具上位于仿形区的两侧还设置有凹槽，用于机器人的夹块利用夹持槽从熨斗底板的两侧夹持熨斗底板的边缘。

进一步的，所述载具上设置有多个仿形区，多个仿形区从前至后依次尖部朝前排列，多个熨斗底板底面朝上成列扣在对应的仿形区上；通过机器人的上下料使多个前后成列的尖部朝前的熨斗底板转换成多个左右成行的尖部朝前的熨斗底板。

进一步的，所述输送工位上设置有滚筒输送机；所述输送工位上设置有导向机构，用于载具的导向，在机器人进行抓取前对载具形成左右方向上的定位。

进一步的，所述导向机构包括在输送工位上位于滚筒输送机上方靠左和靠右的位置设置的导向支架，两个导向支架之间构成喇叭口形的导向通道；所述导向支架的顶侧在靠近导向通道的边缘还安装有多个凸轮轴承随动器，用于减小摩擦避免卡料。

进一步的，所述输送工位在滚筒输送机位于导向通道前侧的两个滚筒之间的位置设置有挡停定位机构，用于在机器人进行抓取前对载具形成前进方向上的挡停定位。

进一步的，所述挡停定位机构包括挡杆、控制挡杆升降的阻挡气缸和光电传感器；所述载具的前端设置有开口使载具的前端形成头部和肩部；所述挡杆挡在肩部的前侧，所述光电传感器用于载具挡停定位后发出信号使机器人开始动作，还用于挡杆下降载具完全通过挡杆后发出信号使挡杆升起复位。