[实用新型]机械手和搬运设备

说明书

本申请公开了一种机械手和搬运设备。该机械手包括：托架，包括底托架、侧挡架和导向架，底托架和导向架间隔设置，侧挡架连接于底托架与导向架之间；压持机构，设置于导向架；其中，压持机构可调整自身与底托架之间的空间大小，以配合底托架固定工件。通过将底托架和导向架间隔设置，并将压持机构设置于导向架上，且限定压持机构可调整自身与底托架之间的空间大小，本申请提供的机械手有效地提升对工件的搬运能力且可同时适配对多种规格的工件的搬运。

技术领域

本申请涉及机械手技术领域，特别是涉及一种机械手和搬运设备。

背景技术

随着工业4.0的推进，工业机器人的用途越来越多。在搬运/码垛行业中机器人越来越多的替代人工劳动，极大的降低了人工的劳动强度。在码垛搬运行业中，机器人的手掌设计直接关系到机器人型号的选择，进而涉及到企业成本的考虑。机器人箱类手掌设计要结构简单，同时兼顾质量轻便，这样才能提高机器人的性价比，提高企业对机器人的利用化。机器人手掌采用海绵吸盘的应用越来越多，但对某些料件由于包装纸箱等质量较差，不能采用海绵吸盘的形式进行料件的搬运。

现有的机械手对纸箱等工件的搬运能力较弱，且较难同时适配对多种规格的工件的搬运工作。

实用新型内容

本申请主要提供一种机械手和搬运设备，以解决机械手对纸箱等工件的搬运能力较弱且难以同时适配对多种规格的工件的搬运的问题。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种机械手。该机械手包括：托架，包括底托架、侧挡架和导向架，底托架和导向架间隔设置，侧挡架连接于底托架与导向架之间；压持机构，设置于导向架；其中，压持机构可调整自身与底托架之间的空间大小，以配合底托架固定工件。

在一些实施方式中，所述机械手还包括推移机构，所述推移机构设置于所述导向架，所述推移机构推移所述工件远离所述侧挡架。

在一些实施方式中，所述推移机构包括第一驱动件、固定座和挡板，所述第一驱动件连接所述固定座，所述挡板连接于所述固定座朝向所述侧挡架的一侧；

所述导向架包括间隔设置的两个第一导向件，所述两个第一导向件与所述侧挡架连接，所述固定座滑动设置于所述两个第一导向件上，所述第一驱动件驱动所述固定座沿所述第一导向件运动，带动所述挡板推移所述工件远离所述侧挡架。

在一些实施方式中，所述压持机构包括第二驱动件和压紧件，所述第二驱动件设置于所述固定座，所述第二驱动件连接所述压紧件，所述第二驱动件驱动所述压紧件将所述工件压紧于所述底托架上。

在一些实施方式中，所述固定座背离所述挡板的一侧设有感应光耦，所述感应光耦检测到所述底托架上置有工件时，所述第二驱动件驱动所述压紧件压紧所述工件。

在一些实施方式中，所述第一驱动件为推拉气缸，所述推拉气缸连接于所述固定座，所述推拉气缸的活塞轴连接于所述侧挡架；所述第二驱动件为压紧气缸，两个所述压紧气缸连接于所述固定座，所述压紧气缸的活塞轴连接于所述压紧件。

在一些实施方式中，所述固定座背离所述底托架的一侧设有机械臂安装位。

在一些实施方式中，所述挡板朝向所述侧挡架的一侧设置有缓冲件。

在一些实施方式中，所述固定座的两侧均连接有第二导向件，所述第二导向件与所述第一导向件滑动设置。

为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种搬运设备。该搬运设备包括机械臂和如上述的机械手，机械臂连接机械手。