[实用新型]爬壁式抛丸机器人

说明书

本实用新型公开了一种爬壁式抛丸机器人，包括履带式磁吸行走机构和抛丸机构，履带式磁吸行走机构包括底盘行走总成以及安装在底盘行走总成两侧的磁吸同步履带组件，底盘行走总成上设置有装配口，所述抛丸机构安装在底盘行走总成上的装配口处并用于立面抛丸处理，所述底盘行走总成上设置有用于集成电器元件的安装槽，安装槽绕抛丸机构周向布置且位于磁吸同步履带组件的上方，所述底盘行走总成的前后两侧中的至少一侧安装有助力吸附机构。本实用新型能够保证在整机高集成度的前提下，能够通过狭窄通道，还能在转向时保持较好的稳定性，满足国内外钢结构表面复杂工况的立面抛丸处理的需求。

技术领域

本实用新型涉及钢结构表面抛丸处理技术领域，具体涉及一种爬壁式抛丸机器人。

背景技术

目前，针对如大型船舰、大型石油储罐等类平面的立面抛丸处理作业，通常是通过可在立面上攀爬或行走的抛丸机构来进行。现有技术中如申请号为201910469670.0的中国实用新型专利公开了一种垂直抛丸机，它主要包括行走机构和抛丸机构，其中行走机构为磁吸行走机构，安装在抛丸机构两侧，所述抛丸机构包括抛丸器、反射通道和分离器，其中抛丸器包括进丸管和出丸管，分离器包括进料口和下部的出料口，反射通道为V型通道，包括入射口、反射口、出射口；所述抛丸器的进丸管连接分离器的下料口，反射通道的入射口和出射口分别连接出丸管和进料口，反射通道的反射口对着加工面。

上述方案主要是通过磁吸行走机构活动吸附在立面上并带动抛丸机构行进，对路经的钢结构表面进行抛丸处理；虽然该垂直抛丸机实现了立面抛丸处理，但是该垂直抛丸机只能针对一些简单的工况进行抛丸处理，如钢结构表面平坦或者待处理表面竖直高度较高的工况，采用该垂直抛丸机可以沿钢结构表面竖直方向进行多次立面加工，最终完成其整个表面的抛丸处理。

在现实处理环境中，待加工的钢结构表面上工况较为复杂，如大型石油储罐外壁表面或者船舰内壁表面常常会加工焊接有多道加强筋，环面方向的加强筋、竖直面方向的加强筋或者一些交叉的加强筋，这些加工筋的分布在钢结构表面组合成了多种复杂的工况，此外也会遇到一些狭窄的通道(宽为450mm以下的通道)，这就要求带有行走机构的抛丸机不仅能在立面上前行，还要在遇到障碍(加强筋、窄通道)时穿过障碍或者避开绕过障碍，一方面需要在带有行走机构的抛丸机上增加导航功能或者远程控制功能，让行走机构可以根据实际工况选择合适的抛丸走行路径来避开障碍；另一方面需要保证整机宽度满足通过狭窄通道的要求，为了实现相应导航或控制功能，后会在整机上增加相应硬件结构，从而导致整机重量加重，不得不将磁吸行走机构进行改进，增加磁吸结构的数量，从而扩宽了整个底盘的宽度，无法通过狭窄通道，使得整机只能进行一些简单工况的表面处理。

针对上述无法适应钢结构立表面不同复杂工况下进行抛丸处理的缺陷，一直是国内技术突破瓶颈的关键所在，不仅需要考虑自重增大后底盘吸力不够，存在倾坠风险；同时集成了一些电器元件后会使上部分机身宽于底盘，不便于通过一些狭窄通道；还要考虑底盘在增磁扩宽后无法通过一些狭窄缺口，导致加工作业不顺利或者增加了加工处理难度或周期，此外，底盘增磁扩宽后使得底盘对钢结构表面吸附力更大，导致转向更加困难，适当减小底盘的磁吸力，又会出现转向时磁力不够而导致出现倾坠的可能，因此，如何保证在整机高集成度的前提下，能够通过狭窄通道，还能在转向时保持较好的稳定性是目前国内技术需要突破的地方。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种爬壁式抛丸机器人，能够保证在整机高集成度的前提下，能够通过狭窄通道，还能在转向时保持较好的稳定性，满足国内外钢结构表面复杂工况的立面抛丸处理的需求。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：爬壁式抛丸机器人，包括履带式磁吸行走机构和抛丸机构，履带式磁吸行走机构包括底盘行走总成以及安装在底盘行走总成两侧的磁吸同步履带组件，底盘行走总成上设置有装配口，所述抛丸机构安装在底盘行走总成上的装配口处并用于立面抛丸处理，所述底盘行走总成上设置有用于集成电器元件的安装槽，安装槽绕抛丸机构周向布置且位于磁吸同步履带组件的上方，所述底盘行走总成的前后两侧中的至少一侧安装有助力吸附机构。