[实用新型]一种浮空器囊体涂胶装置及浮空器囊体涂胶机器人

权利要求书

1.一种浮空器囊体涂胶装置，包括储胶桶(1)，其特征在于，还包括供胶软管(2)、定量泵(3)、喷胶头(4)，所述供胶软管(2)的一端连接储胶桶(1)，另一端经过所述定量泵(3)的泵头后与所述喷胶头(4)连接，所述喷胶头(4)内均匀设置有多个放射状通道(43)。

2.根据权利要求1所述的浮空器囊体涂胶装置，其特征在于，所述喷胶头(4)为平底锥形结构，还包括胶管接头(41)、胶粘剂分配器(42)，所述胶管接头(41)与供胶软管(2)连接，所述胶粘剂分配器(42)设在所述胶管接头(41)的下方，所述胶粘剂分配器(42)为底面是正抛物面的锥形容器，且在抛物面上均匀设置有多个大小相同的小孔，所述小孔与所述放射状通道(43)连通。

3.根据权利要求1所述的浮空器囊体涂胶装置，其特征在于，所述供胶软管(2)与喷胶头(4)的连接处还设有一段刚性胶管(5)。

4.一种带有权利要求3所述的浮空器囊体涂胶装置的浮空器囊体涂胶机器人，其特征在于，还包括载车底盘(7)、电源模块(8)、控制系统(9)、传感器模块、无线通信模块(11)；

所述电源模块(8)连接所述控制系统(9)、传感器模块、无线通信模块(11)、涂胶装置，所述控制系统(9)设在所述载车底盘(7)上，并与所述传感器模块、无线通信模块(11)、涂胶装置、载车底盘(7)相连接，所述控制系统(9)包括定量泵控制模块，所述定量泵控制模块可驱动所述定量泵(3)的泵头旋转；

所述载车底盘上还设有可调支架(6)，所述浮空器囊体涂胶装置的供胶软管(2)与刚性胶管(5)的连接处通过可调支架(6)固定在浮空器囊体机器人上。

5.根据权利要求4所述的浮空器囊体涂胶机器人，其特征在于，所述载车底盘(7)上还设有刷涂电机(12)、胶刷(13)，所述胶刷(13)与所述刷涂电机(12)连接并在刷涂电机(12)的驱动下旋转，所述胶刷(13)与囊体表面的距离可调；所述胶刷(13)和喷胶头(4)的中心的连线与所述涂胶机器人的对称中心线平行。

6.根据权利要求4所述的浮空器囊体涂胶机器人，其特征在于，所述控制系统(9)还包括车载计算机、刷涂电机驱动模块、载车底盘转向驱动模块，所述车载计算机的输入端连接所述无线通信模块(11)、传感器模块，车载计算机的输出端连接所述刷涂电机驱动模块、载车底盘转向驱动模块、定量泵控制模块。

7.根据权利要求4所述的浮空器囊体涂胶机器人，其特征在于，所述传感器模块包括车速传感器、工业CCD(10)，所述车速传感器设在所述载车底盘(7)内，所述工业CCD(10)通过可调支架(6)安装在所述载车底盘(7)上方，所述车速传感器、工业CCD(10)均通过通信接口与所述控制系统(9)连接。

8.根据权利要求4所述的浮空器囊体涂胶机器人，其特征在于，所述电源模块(8)包括高储能锂电池、DC/DC电路模块。

9.根据权利要求4所述的浮空器囊体涂胶机器人，其特征在于，所述载车底盘(7)为三轮驱动式移动平台或四轮驱动式移动平台，所述载车底盘(7)的滚轮可实现驱动和转向，且所述滚轮为橡胶轮或在钢质滚轮表面包覆橡胶材料。

10.根据权利要求4～9任一所述的浮空器囊体涂胶机器人，其特征在于，所述载车底盘(7)的前端还设有照明灯(14)。