[实用新型]一种带抱闸及避震结构的机器人轮毂电机驱动装置

说明书

本实用新型公开一种带抱闸及避震结构的机器人轮毂电机驱动装置，包括避震机构、避震导向机构、抱闸刹车下泵机构、轮毂电机固定机构、车轮以及驱动连接车轮的轮毂电机；所述避震机构经避震导向机构导向运动，实现整个驱动装置的缓冲避震；所述抱闸刹车下泵机构包括刹车盘组件、刹车下泵，刹车盘组件固定于轮毂电机的本体上并随轮毂电机同步转动，刹车下泵用于夹紧刹车盘组件以实现刹车减速；所述轮毂电机固定机构固定于轮毂电机的输出轴上，并用于连接固定刹车下泵、避震导向机构。本实用新型能够使机器人适应室外复杂地形，保证机器人运动的平稳性，同时在爬坡或下坡异常断电后可以实现机械式刹车驻坡，保证了自身及周边环境的安全。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种带抱闸及避震结构的机器人轮毂电机驱动装置。

背景技术

随着移动机器人在室外安防领域应用比例的不断增长，人们对于移动机器人设备有了更多的要求。

目前，用于自主导航移动机器人的驱动装置结构有三种：第一种是驱动装置与机器人刚性连接，无避震、无刹车机械结构，设备有电时通过电机驱动器进行电机锁轴控制，此种结构是在设备有电的情况下才能实现刹车，且只能在较平坦的路面行驶；第二种是在第一种结构的基础上，利用自带抱闸元件的电机在设备失电时进行电机抱闸刹车动作，但是想要解除驱动抱死的状态则必须要为电机的抱闸元件再次通电，即此种结构依然需要在有电的情况下才能实现，缺点同第一种；第三种是驱动装置带避震机械结构，无刹车机械结构，此种结构虽然可以适应复杂地形，但是实现刹车依然需要在设备有电时才能完成。

而对于室外安防巡检移动机器人来说，能够适应复杂地形使机器人运行平稳，保证巡检摄像过程的稳定性是最基本的要求，同时在巡检时经常需要爬坡或者下坡，如果在这个过程中机器人突然异常断电，机器人为了保证自身及周边环境的安全需要立即刹车驻坡，上述第一种驱动装置结构完全不可用；第二种结构虽然可以做到机器人立即刹车停住，但是如果维护人员需要挪动机器人至安全的平地或者维修点，则需要提供额外的电源，对于维护人员来说极为不便，同时第二种结构无法适应室外复杂的地形，不能保证机器人运行的平稳性；第三种结构虽然可以做到适应室外复杂的地形，但是无法保证机器人设备整机失电时刹车驻坡，安全保护性较差。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种带抱闸及避震结构的机器人轮毂电机驱动装置，能够使机器人适应室外复杂地形，保证机器人运动的平稳性，同时在爬坡或下坡异常断电后可以实现机械式刹车驻坡，保证了自身及周边环境的安全。

为实现上述目的，采用以下技术方案：

一种带抱闸及避震结构的机器人轮毂电机驱动装置，包括避震机构、避震导向机构、抱闸刹车下泵机构、轮毂电机固定机构、车轮以及驱动连接车轮的轮毂电机；所述避震机构经避震导向机构导向运动，实现整个驱动装置的缓冲避震；所述抱闸刹车下泵机构包括刹车盘组件、刹车下泵，刹车盘组件固定于轮毂电机的本体上并随轮毂电机同步转动，刹车下泵用于夹紧刹车盘组件以实现刹车减速；所述轮毂电机固定机构固定于轮毂电机的输出轴上，并用于连接固定刹车下泵、避震导向机构。

较佳地，所述避震导向机构包括若干导向轴、导向固定板、导向活动板；所述导向固定板、导向活动板平行布置，且导向活动板位于导向固定板的上方；所述导向轴一端固定在导向固定板上，另一端穿过导向活动板布置；所述避震机构经导向活动板在导向轴上导向滑动。

较佳地，每一导向轴的中部经一直线轴承活动连接导向活动板，且每一导向轴的上端端部设有一挡圈；所述挡圈的底部设有缓冲垫，缓冲垫用于限位缓冲直线轴承的顶部运动。

较佳地，所述避震机构包括避震器，以及固定在导向活动板顶部的避震器支架；所述避震器穿过导向活动板布置，其一端固定在避震器支架上，另一端固定在导向固定板上。

较佳地，所述避震机构还包括上支座、下支座；所述避震器经上支座固定在避震器支架上，经下支座固定在导向固定板上。