[实用新型]一种软体机器人及其气路控制装置

说明书

本实用新型公开了一种软体机器人及其气路控制装置，气路控制装置包括单片机模块、主气泵模块、主高压储能气缸以及主低压储能气缸；单片机模块用于通过控制主气泵模块以控制主高压储能气缸与主低压储能气缸之间的循环流动，以及通过控制主气泵模块以控制主高压储能气缸与外界之间的连通。本技术方案通过主高压储能气缸以及主低压储能气缸之间的气压差实现控制软体机器人的气动执行模块不同的动作控制，同时通过主高压储能气缸以及主低压储能气缸之间的气压差获取外界气体以弥补气路控制装置工作过程中所损失的气体，无需不断地充放气就能够保证连续运行，软体机器人的工作效率高，有利于提高软体机器人的稳定性。

技术领域

本实用新型涉及机器人控制技术领域，更具体地说涉及一种软体机器人的气路控制装置，应用该气路控制装置的软体机器人。

背景技术

软体机器人是一种新型柔软机器人，能够适应各种非结构化环境，与人类的交互也更安全。与传统的刚体机器人相比，软体机器人本体利用柔软材料制作，一般认为是杨氏模量低于人类肌肉的材料；区别于传统机器人电机驱动，软体机器人的驱动方式主要取决于所使用的智能材料，一般有介电弹性体(DE)、离子聚合物金属复合材料(IPMC)、形状记忆合金(SMA)、形状记忆聚合物(SMP)等等，大多数软体机器人的设计是模仿自然界各种生物，如蚯蚓、章鱼、水母等，具有一些特殊的折叠效果，使用正确的方法可以折叠，在适当的地点粘合，可以实现跳跃、蠕动和抓握。其大体可应用于以下3个领域，人机交互领域的应用，医学领域的应用，复杂环境下的应用。

而现存的软体机器人气动驱动方式运用气泵实现气体的充入和排出，利用气泵的正反转进行充气，吸气实现软体机器人的气动驱动，因此现有的软体机器人无法连续运行工作，一定程度上降低了软体机器人的工作效率，另外现有的软体机器人需要不断的充放气，不利于软体机器人的稳定性。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种软体机器人的气路控制装置，应用该气路控制装置的软体机器人，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

一种软体机器人的气路控制装置，包括单片机模块、主气泵模块、主高压储能气缸以及主低压储能气缸；

所述单片机模块分别与所述主气泵模块、所述主高压储能气缸以及所述主低压储能气缸电性连接；

所述单片机模块用于通过控制所述主气泵模块以控制所述主高压储能气缸与所述主低压储能气缸之间的循环流动，以及根据所述主高压储能气缸与所述主低压储能气缸之间的气压差，通过控制所述主气泵模块以控制所述主高压储能气缸与外界之间的连通。

作为上述技术方案的进一步改进，气路控制装置还包括中继高压储能气缸以及中继低压储能气缸；

所述单片机模块分别与所述中继高压储能气缸以及所述中继低压储能气缸电性连接；

所述主高压储能气缸与所述中继高压储能气缸相连通，所述主低压储能气缸与所述中继低压储能气缸相连通。

本技术方案通过设置所述中继高压储能气缸以及所述中继低压储能气缸，在控制软体机器人的气动执行模块时能够实现对所述主高压储能气缸以及所述主低压储能气缸的缓冲作用。

作为上述技术方案的进一步改进，所述主气泵模块包括电动气泵、截止阀、放气阀以及补气阀；

所述单片机模块分别与所述电动气泵、所述截止阀、所述放气阀以及所述补气阀电性连接；

所述截止阀设置在所述电动气泵与外界连接的连接通道上，所述放气阀设置在所述电动气泵与所述主高压储能气缸的连接通道上，所述补气阀设置在所述电动气泵与所述主低压储能气缸的连接通道上。