[实用新型]一种工业机器人夹持装置

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人夹持装置，属于工业机器人技术领域，包括连接板，所述连接板底端外壁四角通过螺栓安装有铰链，且铰链底端通过螺栓安装有夹爪，所述夹爪内壁通过螺栓安装有若干个等距离的第一吸盘，且第一吸盘一侧通过螺栓安装有第一真空泵，所述连接板底端外壁通过螺栓安装有气缸，气缸内部滑动连接有滑动杆。本实用新型中通过液压缸伸缩，带动第二真空泵和第二吸盘向下将工件吸住，第二吸盘为橡胶材料制成，有助于第二吸盘吸紧不规则工件，气缸工作收起，使四个夹爪将不规则工件夹住，第一吸盘和第一真空泵相互配合，将位于夹爪内部的不规则工件辅助吸紧，确保夹持过程中不规则工件不会掉落。

技术领域

本实用新型涉及工业机器人技术领域，尤其涉及一种工业机器人夹持装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

很多工作场合中，工业机器人都需要使用自动的机械夹持装置以配合完成加工，工业机器人的夹持装置就是握住物体进而操控物体的设备，它能够在执行某些动作的同时夹住和松开物体，现有的工业机器人夹持装置存在夹持工件尤其是不规则工件，容易夹持掉落的问题。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种工业机器人夹持装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种工业机器人夹持装置，包括连接板，所述连接板底端外壁四角通过螺栓安装有铰链，且铰链底端通过螺栓安装有夹爪，所述夹爪内壁通过螺栓安装有若干个等距离的第一吸盘，且第一吸盘一侧通过螺栓安装有第一真空泵，所述连接板底端外壁通过螺栓安装有气缸，气缸内部滑动连接有滑动杆，且滑动杆底端通过螺栓安装有固定盘，所述固定盘底端通过螺栓安装有液压缸，液压缸内部滑动连接有液压杆，且液压杆底端通过螺栓安装有第二真空泵，所述第二真空泵底端螺接有第二吸盘，所述固定盘圆周外壁铰接四个连接杆，且连接杆与夹爪铰接。

优选的，所述夹爪底端外壁通过螺栓镶嵌有磁铁，且每两个磁铁相反方向安装。

优选的，所述夹爪底部顶端外壁开设有凹槽，且凹槽内部通过螺栓安装有压力传感器。

优选的，所述夹爪底部顶端外壁通过注胶粘有防滑层。

优选的，所述第一真空泵为微型真空泵。

优选的，所述第二吸盘为橡胶材料制成。

优选的，所述连接杆替换成套筒，且套筒内部套接有复位弹簧。

本实用新型的有益效果为：

1.本实用新型提出的一种工业机器人夹持装置，通过液压缸伸缩，带动第二真空泵和第二吸盘向下将工件吸住，第二吸盘为橡胶材料制成，有助于第二吸盘吸紧不规则工件，气缸工作收起，使四个夹爪将不规则工件夹住，第一吸盘和第一真空泵相互配合，将位于夹爪内部的不规则工件辅助吸紧，确保夹持过程中不规则工件不会掉落；

2.本实用新型提出的一种工业机器人夹持装置，通过夹爪底端外壁镶嵌有磁铁，每两个磁铁相反方向安装，使机器人将工件夹住后，四个磁铁可以相互吸引，辅助夹爪将工件夹的更紧，也使工件不易掉落，在夹持工件前，通过压力传感器先对机器人做可夹持最大重力的测试，这样在夹持过程中，压力传感器时刻监测夹爪承受的压力，若超出安全限值，机器人的中央控制器即刻发出警报；

3.本实用新型提出的一种工业机器人夹持装置，通过连接杆替换成套筒，套筒内部套接有复位弹簧，使夹爪更易复位、收紧。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种工业机器人夹持装置的结构示意图；