[实用新型]一种管道机器人

说明书

本实用新型管道探测技术领域，具体涉及一种管道机器人，所述管道机器人包括一个支架体，所述支架体包括一个支架框及一个支架杆，所述支架框一侧连接所述支架杆；在所述支架框内设置有齿形轮毂组，在所述支架杆及所述支架框上设置有多个辅助轮；在所述支架杆上设置有控制箱，所述控制箱连接所述齿形轮毂组的动力结构上；在所述支架框相反于连接所述支架杆的一侧设置有一个摄像头。

技术领域

本实用新型管道探测技术领域，具体涉及一种管道机器人。

背景技术

随着石油、化工、天然气和核工业的发展，以及管道检测或维修等工作的需要，管道机器人也得到了更为深入的研究和广泛的使用。针对各种生产设备的输送管道(水、汽、油等)，以及特殊设备(高压管道等)的安全检测及维护，管道机器人在实际应用中具有很重要的实用价值。

通常地，现有管道机器人多采用以下几种结构：履带车结构，底部采用履带带动所述管道机器人在所述管道内行走；支撑杆结构，采用端部带有轮子的折叠杆结构将所述管道机器人支撑在所述管道中间，然后再实现行走运动；轮式结构，采用传统车轮或特殊结构的车轮与管道内壁面接触，使所述管道机器人在所述管道内行驶。

但是，所述现有的管道机器人由于自身结构限制，在实际应用中需求较高的拉动力及通过焊接障碍的功能需求。

实用新型内容

为了有效解决上述问题，本实用新型提供一种管道机器人。

本实用新型的具体技术方案如下：一种管道机器人，所述管道机器人包括一个支架体，所述支架体包括一个支架框及一个支架杆，所述支架框一侧连接所述支架杆，所述支架框与所述支架杆在同一水平面上；

在所述支架框内设置有提供管道机器人行走动力的齿形轮毂组，在所述支架杆及所述支架框上设置至少两个水平辅助定位轮、至少两个设置在顶侧的竖直辅助定位轮、至少一个设置在底侧的竖直从动轮、及至少两个水平从动轮；

在所述支架杆上设置有控制箱，所述控制箱连接所述齿形轮毂组的动力结构上；

在所述支架框相反于连接所述支架杆的一侧设置有一个摄像头。

进一步地，在所述支架杆上还固定有一个侧板体；

所述侧板体与所述支架杆及所述支架框所处的平面相互平行；

所述侧板体上设置有两个水平从动轮，所述水平从动轮所处平面与所述支架框所处平面相互平行；

在所述支架杆的上侧设置有一个第一竖直辅助定位轮；在所述支架框对应连接支架杆的短杆的上侧上设置有一个第二竖直辅助定位轮；

所述控制箱置于所述第一竖直辅助定位轮及所述第二竖直辅助定位之间；

所述支架杆的下侧设置有所述竖直从动轮；

在所述第一竖直辅助定位轮的水平方向两侧设置两个所述水平辅助定位轮，两个所述水平辅助定位处在同一直线上，并所述水平辅助定位轮与所述水平从动轮处在同一平面上；

所述第一竖直辅助定位轮、所述第二竖直辅助定位轮及所述竖直从动轮处在同一平面上。

进一步地，所述支架框整体为一个矩形框状结构，所述矩形框状结构包括两个短杆及两个长杆，所述两个所述短杆及两个所述长杆相互交错顺次固定连接在一起，构成矩形框状结构。

进一步地，所述齿形轮毂组包括至少两个齿形轮毂，两个所述齿形轮毂相互平行。

进一步地，所述任一个所述水平辅助定位轮、及所述竖直辅助定位轮均包括一个转轮、一个转轮支架及一个弹性件；

所述转轮固定连接在所述转轮支架上，所述转轮支架通过所述弹性件连接在所述支架杆或支架框上。