[实用新型]一种人机联合平衡车

权利要求书

1.一种人机联合平衡车，包括平衡车身(1)、摆动装置(2)、车底盘(3)、摆动控制装置(4)，其特征在于：

所述平衡车身(1)通过所述摆动装置(2)与所述车底盘(3)连接，所述平衡车身(1)通过所述摆动装置(2)实现相对于所述车底盘(3)在沿车行进的垂直方向摆动，即横向摆动；

所述摆动控制装置(4)用来控制所述平衡车身(1)的横向摆动。

2.根据权利要求1所述的一种人机联合平衡车，其特征在于：所述摆动装置(2)的结构是转动副。

3.根据权利要求2所述的一种人机联合平衡车，其特征在于：所述摆动装置(2)采用转动副高副，是由轴承所组成的转动装置。

4.根据权利要求3所述的一种人机联合平衡车，其特征在于：所述摆动装置(2)由轴承盖(21)、转轴(22)、轴承(23)、轴承底座(24)构成，平衡车身(1)的底端与所述转轴(22)连接成一体，转轴(22)的两端安装所述轴承(23)，轴承(23)安装于所述轴承底座(24)与所述轴承盖(21)所形成的轴承座内，所述轴承底座(24)固定在车底盘(3)上，平衡车身(1)以转轴(22)为旋转中心摆动。

5.根据权利要求2所述的一种人机联合平衡车，其特征在于：所述摆动装置(2)采用转动副低副，是铰链结构的转动装置。

6.根据权利要求5所述的一种人机联合平衡车，其特征在于：所述摆动装置(2)由铰链上构件(26)、销(27)、铰链下构件(28)、紧固件(29)组成，平衡车身(1)的底端与所述铰链上构件(26)连接成一体，所述铰链下构件(28)固定在车底盘(3)上，所述销(27)穿过铰链上构件(26)和铰链下构件(28)，并由所述紧固件(29)进行轴向固定，平衡车身(1)以销(27)为旋转中心摆动。

7.根据权利要求1所述的一种人机联合平衡车，其特征在于：所述的车底盘(3)是一种安装了使整车在横向，即车行进的垂直方向上与路面形成至少两点支撑的车轮的装置，它与车的行进方向的车轮配合，形成了整车对地的面接触。

8.根据权利要求7所述的一种人机联合平衡车，其特征在于：所述的车底盘(3)采用两轮结构，即横向上左右两侧各安装一个车轮；或者，所述两轮结构的车底盘(3)与单轮组成前单轮后两轮，或前两轮后单轮的三轮结构；或者，所述两轮结构的车底盘(3)组合成前两轮、后两轮的四轮结构。

9.根据权利要求8所述的一种人机联合平衡车，其特征在于：所述车底盘(3)由支撑梁(31)、减振器(32)、轮架(33)、车轮(34)组成，所述车轮(34)安装在所述轮架(33)的左右两端，所述支撑梁(31)通过所述减振器(32)安装在所述轮架(33)的上方。

10.根据权利要求8所述的一种人机联合平衡车，其特征在于：三轮结构的人机联合平衡车，其单轮设置在所述平衡车身(1)上；四轮结构的人机联合平衡车，其平衡车身(1)上不设置车轮，车身通过前后两个所述摆动装置(2)与车的前后两个所述车底盘(3)连接。

11.根据权利要求1所述的一种人机联合平衡车，其特征在于：所述平衡车身(1)包含了方向机构(11)、车的动力装置或电池(12)、车座(13)、车身架及壳体(14)。

12.根据权利要求1所述的一种人机联合平衡车，其特征在于：所述摆动控制装置(4)是电子平衡控制装置，所述电子平衡控制装置由传感器、控制器和执行器组成，所述传感器能感受所述平衡车身(1)的平衡状态，并发送给所述控制器，控制器根据传感器的传回的信息进行处理，然后控制所述执行器工作，通过控制所述平衡车身(1)摆动、控制车速、控制车的转弯半径，使平衡车身(1)保持平稳的平衡状态。