[实用新型]一种无人驾驶清洁机器人碰撞检测机构

说明书

本实用新型公开了一种无人驾驶清洁机器人碰撞检测机构，包括避让装置、限位装置、接触挡板以及红外检测装置，所述避让装置与限位装置滑动连接，限位装置与接触挡板垂直连接，避让装置通过限位装置在垂直于接触挡板的方向运动，红外检测装置包括铁块和红外光电开关，所述铁块安装在所述接触挡板上，所述红外光电开关安装在所述避让装置上，且所述铁块正对所述红外光电开关；本实用新型的优点在于：具有二次防护功能，能够避免机器人损毁。

技术领域

本实用新型涉及机器人碰撞检测技术领域，更具体涉及一种无人驾驶清洁机器人碰撞检测机构。

背景技术

无人驾驶清洁机器人是一种可清洁地毯、地面、地板的全自动清洗设备。对于大型商城、写字楼等地使用的无人驾驶清洁机器人，其自动控制方面为重中之重。

现有技术的无人驾驶清洁机器人一般是在外壳前方安装红外激光装置，用于主动避让障碍物，但是如果红外激光装置中的传感器一旦失效，整个清洁机器人将面临直接碰撞导致损毁的问题，其次，其红外激光装置如果信号不稳定，遇上一次碰撞以后将一直碰撞，所以这种主动避让形式的清洁机器人没有二次防护，容易导致清洁机器人损坏。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于如何提供一种具有二次防护、能够避免机器人损毁的无人驾驶清洁机器人碰撞检测机构。

本实用新型通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：一种无人驾驶清洁机器人碰撞检测机构，包括避让装置、限位装置、接触挡板以及红外检测装置，所述避让装置与限位装置滑动连接，限位装置与接触挡板垂直连接，避让装置通过限位装置在垂直于接触挡板的方向运动，红外检测装置包括铁块和红外光电开关，所述铁块安装在所述接触挡板上，所述红外光电开关安装在所述避让装置上，且所述铁块正对所述红外光电开关。

本实用新型的避让装置遇到碰撞时通过限位装置在垂直于接触挡板的方向运动，从而带动红外光电开关移动，从而导致红外光电开关不在铁块的正上方，红外光电开关和铁块错位，导致铁块接收的信号变化，碰撞检测机构根据信号的变化获知遭遇碰撞，从而停止继续前进，避免碰撞检测机构外壳上的红外激光装置失效或者信号不稳定时导致清洁机器人一直遭遇碰撞，通过在清洁机器人内部设置红外检测装置，实现对清洁机器人的二次防护，避免清洁机器人损毁。

优选的，所述避让装置包括弓形支架，所述弓形支架的弓背远离弓弦的外立面对称安装有竖板，所述竖板垂直于所述弓形支架围成的平面，所述弓形支架的两端部对称连接有开关安装板，所述红外光电开关安装在所述开关安装板上，所述开关安装板垂直于所述避让装置的运动方向。

优选的，所述限位装置为表面开有U型槽且一端具有向上的凸起部的长条形板，所述限位装置位于弓形支架的两端部所在位置，所述限位装置垂直于所述开关安装板且所述限位装置的侧面与所述弓形支架的端部接触。

优选的，所述弓形支架的弓背朝向弓弦的内立面安装有C形支撑板，所述C形支撑板的侧面沿弓形支架的弓背朝向弓弦的内立面通过焊接固定连接，所述C形支撑板的两端部具有长条形的延伸部，所述延伸部位于所述限位装置的正上方且与之平行，所述延伸部开有螺孔，螺栓穿过所述螺孔与之螺纹连接，螺栓底部伸出螺孔抵达U型槽下端。

优选的，所述接触挡板上开有通孔，所述限位装置穿过所述通孔且限位装置的凸起部与接触挡板的板面固定连接。

优选的，所述接触挡板上安装有铁块安装板，所述铁块安装板上安装有铁块，所述铁块安装板位于所述开关安装板正下方。

优选的，所述开关安装板和铁块安装板之间通过弹簧连接。避让装置遇到碰撞时通过限位装置在垂直于接触挡板的方向运动，从而带动红外光电开关移动，从而导致红外光电开关不在铁块的正上方，红外光电开关和铁块错位，红外光电开关接受的信号出现变化，采取紧急停止措施，当碰撞检测反应结束后，在弹簧的作用下，碰撞检测机构的避让装置将回到原处，重新进入工作待命状态。