[实用新型]一种具有整周回转能力的三转动机构

权利要求书

1.一种具有整周回转能力的三转动机构，其特征在于：包括机架(1)、动平台(8)以及并联连接在机架与动平台之间的第一支链和第二支链；所述第一支链包括依次连接在机架与动平台之间的铰链六杆机构与第一分支；所述第二支链包括依次连接在机架与动平台之间的铰链五杆机构与第二分支。

2.根据权利要求1所述的具有整周回转能力的三转动机构，其特征在于：所述铰链六杆机构包括依次连接的滑动副(T1)、第一转动副(R1)、第三连杆(3)、第六转动副(R6)、第四连杆(4)、第四转动副(R4)、第五连杆(5)、第三转动副(R3)、第六连杆(6)以及第二转动副(R2)；所述滑动副的导杆(1-1)与机架固定，滑动副的滑块(2)与第一转动副连接；所述第二转动副与机架连接；所述第六转动副、第四转动副和第三转动副的转动轴线相互平行；滑动副的移动轴线与第一转动副的转动轴线平行；所述第一转动副的转动轴线与第二转动副的转动轴线重合；所述第六转动副的转动轴线垂直于第一转动副的转动轴线。

3.根据权利要求2所述的具有整周回转能力的三转动机构，其特征在于：所述第一分支包括依次连接在第四转动副与动平台之间的第五转动副(R5)、第七连杆(7)和第七转动副(R7)所述第五转动副的转轴与第四转动副的转轴为同一轴且同时与第五连杆连接；所述第七转动副的转动轴线垂直于第五转动副的转动轴线。

4.根据权利要求3所述的具有整周回转能力的三转动机构，其特征在于：所述铰链五杆机构包括依次连接的第十四转动副(R14)、第十三连杆(13)、第十五转动副(R15)、第十四连杆(14)、第十一转动副(R11)、第十一连杆(11)、第十二转动副(R12)、第十二连杆(12)和第十三转动副(R13)；所述第十三转动副和第十四转动副分别连接机架；所述第十一转动副、第十二转动副、第十三转动副、第十四转动副和第十五转动副的转动轴线相互平行且平行于第一转动副的转动轴线。

5.根据权利要求4所述的具有整周回转能力的三转动机构，其特征在于：所述第二分支包括依次连接在第十一转动副与动平台之间的第十转动副(R10)、第十连杆(10)、第九转动副(R9)、第九连杆(9)和第八转动副(R8)；所述第十转动副的转轴与第十一转动副的转轴为同一轴且同时与第十四连杆连接；所述第八转动副的转动轴线垂直于第九转动副的转动轴线；所述第九转动副的转动轴线垂直于第十转动副的转动轴线且平行于第五转动副的转动轴线；所述第八转动副的转动轴线与第七转动副的转动轴线相互平行。

6.根据权利要求5所述的具有整周回转能力的三转动机构，其特征在于：所述滑动副、第十三转动副以及第十四转动副均为驱动副；所述驱动副上安装有驱动电机。