[实用新型]一种水下捕捞机器人

说明书

本实用新型涉及一种水下捕捞机器人，属于机器人领域。该机器人结构中，左、右两侧板外侧面均呈流线型，有助于降低水下机器人行进阻力，提高机器人行进速度，降低能耗。机械爪包括左夹爪和右夹爪，两夹爪在第二舵机驱动下，可实现相对开合，当两夹爪合上时，构成一个完整的柱状笼型结构，可用于水下打捞及海产采集，适用性更强。

技术领域

本实用新型属于机器人领域，具体涉及一种水下捕捞机器人。

背景技术

广义上的“水下捕捞”不仅包括海洋生物捕捞，如海参、海螺和鲍鱼等，还包括沉船打捞、海底资源采集等等。目前，水下捕捞主要依赖于潜水员，危险性较高。

现有技术中，中国专利CN108835055A公开了一种捕捞机器人，该机器人通过两夹持部夹持渔网，通过摄像头和声呐确定鱼群位置，并通过光线吸引鱼群，是一种专用于捕鱼的水下机器人，适用性差。此外，该机器人结构在水下运动时，阻力较大，在一定程度上，影响了其灵活性，增加了能耗。

发明内容

本实用新型提出一种适用性强且运动阻力小的水下捕捞机器人。

本实用新型所采用的技术方案为：

一种水下捕捞机器人，包括框架结构、推进器模组、浮力模组、电路舱、电池舱和机械爪；所述推进器模组、所述浮力模组、所述电路舱、所述电池舱和所述机械爪均可拆卸地安装在所述框架结构上；所述框架结构包括底板、左侧板和右侧板，左、右侧板正相对设置，所述底板水平设置在两侧板之间底部位置并与所述两侧板固连，所述两侧板外侧面均呈流线型；所述右侧板内侧紧固安装有第一托板和第二托板，所述左侧板内侧紧固安装有第三托板和第四托板；

所述机械爪包括槽型连接件、第二舵机、右夹爪和左夹爪；所述槽型连接件横向设置并固定在所述底板前端中间位置，所述槽型连接件开口朝向外侧；所述第二舵机安装在所述槽型连接件内，所述第二舵机的输出轴向上穿出所述槽型连接件；所述右夹爪包括右上夹板和右下夹板，所述右上夹板和所述右下夹板间通过笼型结构一体连接，右上夹板与所述第二舵机的输出轴端部相连，右下夹板与所述槽型连接件底部转动连接；所述左夹爪包括左上夹板和左下夹板，所述左上夹板和所述左下夹板间通过笼型结构一体连接，所述左上夹板与所述槽型连接件顶部转动连接，所述左下夹板与所述槽型连接件底部转动连接；所述右上夹板根部与所述左上夹板根部啮合，所述右下夹板根部与所述左下夹板根部啮合，所述第二舵机驱动所述右夹爪和所述左夹爪相对开合。

进一步地，所述推进器模组包括四个垂直推进器和四个水平推进器，每一推进器外侧均装有抱箍，并且每一抱箍上均开设有第一连接孔；

所述第一托板、所述第二托板、所述第三托板和所述第四托板靠近外侧一端均开设有垂直推进器安装孔，所述左侧板和所述右侧板上位于对应垂直推进器安装孔位置均开设有垂直推进器固定孔，所述四个垂直推进器一一对应地安装在四个垂直推进器安装孔内，垂直推进器上的抱箍固定在对应的垂直推进器固定孔上；

第一、第二、第三和第四托板上还分别开设有水平推进器固定孔，所述四个水平推进器的抱箍一一对应地安装在四个托板底部，并且，所述四个水平推进器呈菱形分布。

进一步地，所述第一托板和所述第四托板间、以及所述第二托板和所述第三托板间共同构成电路舱安装空间；

所述电路舱包括第一舱筒、第一前密封法兰、透明半球罩、半球罩固定环、第一后密封法兰、第一舱盖和电路舱内部结构；