[实用新型]一种部分解耦的两转动两移动并联机构

权利要求书

1.一种部分解耦的两转动两移动并联机构，其特征在于：该并联机构包括机架(11)、通过第五转动副(R5)连接的第一动平台(2)和第二动平台(3)、并联连接在机架与第一动平台之间的第一分支和第二分支以及并联连接在机架与第二动平台之间的第三分支和第四分支；四个分支结构相同。

2.根据权利要求1所述的部分解耦的两转动两移动并联机构，其特征在于：所述第一分支包括与机架形成闭环的第一连杆(14)和第二连杆(15)；所述机架与第一连杆之间依次连接有第一移动副和第一转动副(R1)；所述机架与第二连杆之间依次连接有第二移动副和第二转动副(R2)；所述第一连杆、第二连杆通过第一分支T型铰链(16)与第一动平台连接，所述第一分支T型铰链铰接于第一连杆的铰接轴(R3)同时铰接第二连杆；

第一分支T型铰链铰接于第一动平台的铰接轴(R4)轴线垂直于第一分支T型铰链铰接于第一连杆的铰接轴(R3)轴线；所述第一移动副的移动轴线与第二移动副的移动轴线平行；所述第一转动副的转动轴线垂直于第一移动副的移动轴线，且平行于第二转动副的转动轴线以及平行于第一分支T型铰链铰接于第一连杆的铰接轴轴线。

3.根据权利要求2所述的部分解耦的两转动两移动并联机构，其特征在于：第一分支T型铰链铰接于第一动平台的铰接轴(R4)轴线与第二分支T型铰链铰接于第一动平台的铰接轴(R7)轴线重合；第三分支T型铰链铰接于第二动平台的铰接轴(R6)轴线，与第四分支T型铰链铰接于第二动平台的铰接轴(R8)轴线重合；所述第五转动副的转动轴线平行于第一分支T型铰链铰接于第一动平台的铰接轴(R4)轴线。

4.根据权利要求3所述的部分解耦的两转动两移动并联机构，其特征在于：所述第一移动副包括与机架固定连接的第一导轨以及与第一导轨滑动配合的第一滑块(12)；所述第二移动副包括与机架固定连接的第二导轨以及与第二导轨滑动配合的第二滑块(13)。

5.根据权利要求4所述的部分解耦的两转动两移动并联机构，其特征在于：所述第一导轨与第二导轨均垂直于水平面布置。

6.根据权利要求5所述的部分解耦的两转动两移动并联机构，其特征在于：四个分支上的第一转动副和第二转动副轴线均平行。

7.根据权利要求6所述的部分解耦的两转动两移动并联机构，其特征在于：第一移动副与第二移动副均为驱动副；所述第一移动副与第二移动副的驱动机构均为电机带动的滚珠丝杠机构。