[实用新型]一种智能化机器人驱动关节

说明书

本实用新型公开了一种智能化机器人驱动关节，包括手臂，所述手臂的前端上下侧外表面通过第一铰接轴铰接有抓持爪，所述抓持爪的外端表面通过第二铰接轴铰接有铰接杆，所述铰接杆的后端外表面铰接在第三铰接轴内，所述第三铰接轴设置在活动环板的外表面，所述手臂的中端外表面固定有固定环板，所述固定环板外固定有气缸，所述气缸的推进杆处端面固定在活动环板的外表面，通过气缸带动铰接杆结构控制抓持爪翻转咬合，提高咬合力度，抓持爪控制机构简单成本低。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种智能化机器人驱动关节。

背景技术

在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作，理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物；

现有的机器人手臂中，其所有关节都通过伺服电机机构控制，在抓取关节处使用伺服电机控制结构复杂，成本高，并且如果需要抓取过于重的物体其咬合力度小，物体抓持时易脱落。

实用新型内容

针对现有技术中存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种智能化机器人驱动关节，通过气缸带动铰接杆结构控制抓持爪翻转咬合，提高咬合力度，抓持爪控制机构简单成本低。

为解决上述问题，本实用新型采用如下的技术方案。

一种智能化机器人驱动关节，包括手臂，所述手臂的前端上下侧外表面通过第一铰接轴铰接有抓持爪，所述抓持爪的外端表面通过第二铰接轴铰接有铰接杆，所述铰接杆的后端外表面铰接在第三铰接轴内，所述第三铰接轴设置在活动环板的外表面，所述手臂的中端外表面固定有固定环板，所述固定环板外固定有气缸，所述气缸的推进杆处端面固定在活动环板的外表面，通过气缸带动铰接杆结构控制抓持爪翻转咬合，提高咬合力度，抓持爪控制机构简单成本低。

进一步的，所述活动环板的内侧表面滑动套接在手臂的外表面，在气缸带动活动环板滑动时，可在手臂外滑动，可进行滑动定位支撑。

进一步的，所述手臂的后端表面设有安装座，用于安装手臂主体。

进一步的，所述抓持爪内端面设有咬合槽，提高抓持物体时的摩擦力。

进一步的，所述抓持爪的咬合槽处表面覆有橡胶层，抓持物体时可进行缓冲，提高摩擦，不会磨损。

相比于现有技术，本实用新型的优点在于：

(1)通过气缸带动铰接杆结构控制抓持爪翻转咬合，提高咬合力度，抓持爪控制机构简单成本低。

(2)活动环板的内侧表面滑动套接在手臂的外表面，在气缸带动活动环板滑动时，可在手臂外滑动，可进行滑动定位支撑。

(3)手臂的后端表面设有安装座，用于安装手臂主体。

(4)抓持爪内端面设有咬合槽，提高抓持物体时的摩擦力。

(5)抓持爪的咬合槽处表面覆有橡胶层，抓持物体时可进行缓冲，提高摩擦，不会磨损。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的活动环板与手臂连接关系侧视剖面图。

图中标号说明：

1手臂、2第一铰接轴、3抓持爪、4第二铰接轴、5铰接杆、6第三铰接轴、7活动环板、8固定环板、9气缸、90推进杆、10安装座、30咬合槽。

具体实施方式