[实用新型]一种模块化机器人关节及其编码器读头支架

权利要求书

1.一种模块化机器人关节，其中设置有编码器，所述编码器用于测量电机的输入端或输出端的转速，所述编码器包括编码器读头(28)和磁环(13)，所述编码器读头(28)设置于读头支架(11)上，其特征在于：

所述读头支架(11)上设置有凹槽(3)，所述凹槽(3)中设置有凸台(5)；

所述编码器读头(28)镶嵌在所述凹槽(3)中；

所述凸台(5)上设置有读头连接孔(1)，连接件通过所述读头连接孔(1)将编码器读头(28)固定于所述凸台(5)。

2.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：所述读头支架(11)上设置有电机外壳连接孔(2)，连接件通过所述电机外壳连接孔(2)将所述读头支架(11)固定于电机外壳(7)。

3.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：所述读头支架(11)为圆环形的片状体，其在厚度方向上的尺寸符合尺寸精度的要求，使得所述编码器读头(28)安装于其上时满足与磁环(13)之间的相对位置精度要求。

4.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：所述读头支架(11)上还具有沉槽(4)，所述编码器读头(28)的线缆可以从所述沉槽(4)中通过。

5.根据权利要求1所述的关节，其特征在于：所述凸台(5)为两个，所述凸台对编码器读头起到定位的作用。

6.根据权利要求5所述的关节，其特征在于：所述凸台(5)相对设置于所述凹槽(3)中的两侧。

7.一种用于模块化机器人关节的编码器读头支架，其特征在于：所述读头支架(11)为圆环形的片状体，所述读头支架(11)上设置有凹槽(3)，所述凹槽(3)中设置有凸台(5)；所述凹槽(3)用于镶嵌编码器读头，所述凸台(5)用于固定连接编码器读头(28)并对其定位。

8.根据权利要求7所述的读头支架，其特征在于：所述读头支架(11)上还具有沉槽(4)，所述编码器读头(28)的线缆可以从所述沉槽(4)中通过。

9.根据权利要求7所述的读头支架，其特征在于：所述读头支架(11)上设置有电机外壳连接孔(2)，连接件通过所述电机外壳连接孔(2)将所述读头支架(11)固定于电机外壳(7)。

10.根据权利要求7所述的读头支架，其特征在于：所述读头支架(11)在厚度方向上的尺寸符合尺寸精度的要求，使得编码器读头(28)安装于其上时满足与磁环(13)之间的相对位置精度要求。

11.根据权利要求7所述的读头支架，其特征在于：所述凸台(5)为两个，所述凸台(5)相对设置于所述凹槽(3)中的两侧。