[实用新型]一种柔性物料吸取搭建装置

说明书

本实用新型公开了一种柔性物料吸取搭建装置，包括柔性吸取单元和抓取移位单元，固定板端面两侧设有孔分别与第一连接杆的一端滑动连接，第一连接杆的另一端与支撑板固定连接，第一连接杆上安装弹簧，支撑板下方中心通过真空泵连接装置连接真空吸盘；固定座上设有孔与第二连接杆一端滑动连接，第二连接杆另一端固定连接在气动夹爪安装座上，第二连接杆上安装有弹簧，气动夹爪安装座两侧分别滑动连接气动夹爪。本实用新型能够保正真空吸盘完全的贴合到物体的表面，在抓取物体后也迅速弹回原位，防止进行抓取时会对抓取装置或机械手造成损伤，抓取移位单元增加下压板，通过下压板能够使得物料之间的粘合更加紧固，提升了工作的质量。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其涉及一种柔性物料吸取搭建装置。

背景技术

机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。

现有物料抓取机械手在进行吸取或抓取物料时，一般通过精准的定位来进行对于物料的吸取或抓取，但在实际情况下，吸盘吸取物料时由于物料厚度的误差，当物料太厚时按照原先设定的下降高度吸取物料，会出现吸盘与物料撞击现象造成物料与吸盘的损坏。若机械手接触物料不充分，容易使物料脱松，动作不稳；若机械手充分接触物料，容易因纯刚挤压对机械手和物料均造成一定的损害。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种柔性物料吸取搭建装置，解决机械手在抓取物料时不能够进行完整的抓取，易损坏抓取物料和机械手的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种柔性物料吸取搭建装置，包括柔性吸取单元和抓取移位单元，柔性吸取单元和抓取移位单元分别安装在安装架上，柔性吸取单元包括固定板、第一连接杆、弹簧、支撑板、真空泵连接装置和真空吸盘，固定板固定在安装架上，固定板端面两侧设有孔分别与第一连接杆的一端滑动连接，第一连接杆的另一端与支撑板固定连接，第一连接杆上安装弹簧，弹簧长度大于第一连接杆长度；支撑板下方中心连接真空泵连接装置，真空泵连接装置下面连接真空吸盘；

抓取移位单元包括固定座、第二连接杆、弹簧、气动夹爪安装座和气动夹爪，固定座固定在安装架上，固定座上设有孔与第二连接杆一端滑动连接，第二连接杆另一端固定连接在气动夹爪安装座上，第二连接杆上安装有弹簧，弹簧长度大于第二连接杆长度，气动夹爪安装座两侧分别滑动连接气动夹爪。

进一步地，本实用新型提供的一种柔性物料吸取搭建装置，柔性吸取单元设置激光测距模块，激光测距模块固定在支撑板一侧，激光测距模块设置2-5组，通过多组激光测距模块配合进行精准的对地距离的测量。

进一步地，所述气动夹爪安装座两侧对称设置下压板，下压板分别通过第三连接杆滑动连接在固定座上，第三连接杆上安装弹簧，使下压板能够进行回弹。

进一步地，所述固定板上在下压板连接杆处设有传感器，通过传感器对于物料进行搭建时的压紧动作的控制。

进一步地，所述真空泵连接装置上设有多个连接口，能够同时连接多个管道，进行更快的抽取。

进一步地，所述气动夹爪内侧设有花纹沟壑，增加与物料的摩擦力，防止物料在夹取过程中动作。

进一步地，所述物料为具有平整面结构的物料。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

本实用新型通过连接杆、弹簧与固定板、固定座之间的滑动连接作为回弹装置，能够保正真空吸盘完全的贴合到物体的表面，在抓取物体后也迅速弹回原位，防止进行抓取时会对抓取装置或机械手造成损伤，柔性吸取单元使用真空吸盘能够在物料摆放位置有一定的偏移的情况下进行物料的抓取，加快了工作效率，抓取移位单元增加了下压板，通过下压板能够使得物料之间的粘合更加紧固，提升了工作的质量。