[实用新型]一种用于可穿戴外骨骼的柔性胸甲

说明书

本实用新型涉及可穿戴外骨骼领域，涉及一种用于可穿戴外骨骼的柔性胸甲。本实用新型在穿戴者往下弯腰时，滑动收放部件收缩同时绕支撑件转动，同时胸甲板在关节轴承进行微动调节，使其自身与胸部形状一直贴合，极大减少对穿戴者产生压迫感，同时不会使柔性胸甲组件滑动上移甚至抵住穿戴者脖子；在穿戴者行走时，通过滑动收放部件与关节轴承随动调节摆动，实现行走无干涉。

技术领域

本实用新型涉及可穿戴外骨骼领域，涉及一种用于可穿戴外骨骼的柔性胸甲。

背景技术

可穿戴外骨骼机器人是指一类模仿人体运动状态、加强人体运动能力的、集仿生学与人机工效学的机械装置，穿戴于人体肢体外侧，可以提高人们在行走耐久性、负重能力等特定方面的能力。其应用领域十分广泛，在军事领域上，可以提高士兵的运动灵活性、机动性、负重能力等；在医疗领域，可以帮助下肢肌无力或其他残疾患者进行康复训练；在民用领域，可以帮助穿戴者提高搬运重物能力，提高行走耐久性等；

目前现有的腰部无源助力外骨骼的胸甲部分形式，多在胸前放置一整块胸甲，并通过两个不可变长度的异形杆件插入到髋关节的助力结构，但是在使用过程中仍会出现以下几个问题：1、胸甲往胸上及脖子方向窜动的问题；2、会在行走中出现结构干涉问题；3、由于弯腰时胸部有角度起伏，胸甲会出现单边抵住胸部而产生压迫感。这些问题会极大影响穿戴者穿戴使用效果。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种减少对穿戴者产生压迫感，同时不会使柔性胸甲组件滑动上移甚至抵住穿戴者脖子，实现行走无干涉的用于可穿戴外骨骼的柔性胸甲。

为了解决上述技术问题，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种用于可穿戴外骨骼的柔性胸甲，包括穿戴组件与两组柔性胸甲组件，两所述柔性胸甲组件设置在所述穿戴组件上，两所述柔性胸甲组件之间通过连接件连接；

所述柔性胸甲组件包括滑动收放部件、支撑杆、关节轴承以及胸甲板，所述滑动收放部、胸甲板与穿戴组件连接，所述滑动收放部件与支撑件铰接，所述支撑杆一端与所述滑动收放部件连接所述支撑杆另一端与关节轴承连接，所述关节轴承固定连接胸甲板上。

优选的，所述滑动收放部件包括滑动套筒、滑动轴，所述滑动套筒一端与支撑件通过铰链销连接，滑动套筒可绕展收转轴线旋转，所述滑动套筒外端面自外向内开设有滑槽，所述滑动轴穿设于所述滑动套筒中并可自由滑动。

优选的，所述滑动轴可在滑动套筒上沿着滑动轴线方向往复移动，所述滑动套筒外端面上设置有与所述滑动轴相匹配的限位部件，使得滑动轴不能从所述滑动套筒上脱离。

优选的，所述胸甲板上设置有用于挂载传感设备的挂载口。

优选的，所述连接件可以为连接绳、连接杆或者柔性板中的任意一种。

优选的，所述穿戴组件包括背板、肩带、胸带、背带、腰带以及两腰部绑缚板，两腰部绑缚板之间通过腰带连接；所述背带一端与腰部绑缚板连接，另一端与所述绑缚板连接，所述肩带一端与胸甲板顶部连接，另一端与背板连接；所述胸带一端与所述胸甲板连接，另一端与所述背板连接。

优选的，所述限位部件包括锁紧螺丝，所述锁紧螺丝设置在所述滑动套筒上，所述锁紧螺丝螺纹端与所述滑动轴抵接，所述滑动轴上设置与所述锁紧螺丝相匹配的限位导槽。

优选的，所述腰部绑缚板上设置安装部，所述支撑件与所述安装部可拆卸连接。

本实用新型的有益效果：

本实用新型在穿戴者往下弯腰时，滑动收放部件收缩同时绕支撑件转动，同时胸甲板在关节轴承进行微动调节，使其自身与胸部形状一直贴合，极大减少对穿戴者产生压迫感，同时不会使柔性胸甲组件滑动上移甚至抵住穿戴者脖子；在穿戴者行走时，通过滑动收放部件与关节轴承随动调节摆动，实现行走无干涉。