[实用新型]末端执行机构以及钢筋夹取机器人

权利要求书

1.一种末端执行机构，与钢筋夹取机器人的末端连接，且用于夹取钢筋，其特征在于，包括至少一个用于夹持所述钢筋的夹持组件、至少一个支撑并驱动所述夹持组件运作的夹持驱动器以及至少一个用于驱动所述夹持驱动器沿第一方向做直线往复运动的驱动组件，所述夹持组件包括第一夹持件、与所述第一夹持件相对设置且与所述第一夹持件共同用于夹持钢筋的第二夹持件，以及与所述夹持驱动器连接的夹持滑接座，所述夹持滑接座于其背离所述夹持驱动器一侧的侧面上开设有沿第二方向延伸设置的夹持滑接槽，所述夹持滑接槽与所述第一夹持件和所述第二夹持件均滑接配合，所述第一夹持件和所述第二夹持件能够在所述夹持驱动器的驱动下沿所述夹持滑接槽相向移动或相背移动。

2.如权利要求1所述的末端执行机构，其特征在于，所述驱动组件包括用于支撑所述夹持驱动器的驱动支撑件和与所述驱动支撑件连接并用于驱动所述驱动支撑件往复移动的移动驱动器。

3.如权利要求2所述的末端执行机构，其特征在于，所述驱动组件还包括与所述移动驱动器连接且用于固定所述移动驱动器的驱动固定件、用于对所述驱动支撑件的运动进行导向并限制所述驱动支撑件的运动行程的驱动滑座，以及用于在所述驱动支撑件的带动下同步沿所述驱动滑座往复滑动的驱动滑块，所述驱动滑块沿所述驱动滑座滑动的方向与所述第一方向平行设置。

4.如权利要求1所述的末端执行机构，其特征在于，所述末端执行机构还包括用于与所述钢筋夹取机器人的末端连接的末端连接件及用于使所述驱动组件和所述末端连接件固定连接的固定组件。

5.如权利要求4所述的末端执行机构，其特征在于，所述末端连接件的中轴线与所述第一方向相交设置。

6.如权利要求5所述的末端执行机构，其特征在于，所述末端连接件的中轴线与所述第一方向之间所形成的夹角的角度值为45°。

7.如权利要求1-6中任一项所述的末端执行机构，其特征在于，所述第一夹持件包括用于与所述夹持滑接槽滑接配合的第一夹持滑块、与所述第一夹持滑块连接的第一联动结构以及连接于所述第一联动结构背离所述夹持滑接座一侧的第一夹持结构；

所述第二夹持件包括用于与所述夹持滑接槽滑接配合的第二夹持滑块、与所述第二夹持滑块连接的第二联动结构以及连接于所述第二联动结构背离所述夹持滑接座一侧的第二夹持结构；

所述第一夹持结构于其朝向所述第二夹持结构的一侧的侧面上开设有沿第三方向延伸设置的第一夹持槽，所述第二夹持结构于其朝向所述第一夹持结构的一侧的侧面上开设有沿所述第三方向延伸设置的第二夹持槽，所述第一夹持槽和所述第二夹持槽能够围合形成用于夹持所述钢筋的夹持空间，所述第三方向与所述第二方向垂直设置。

8.如权利要求7所述的末端执行机构，其特征在于，所述第一夹持结构还于所述第一夹持槽的槽底开设有至少一个沿所述第三方向延伸设置且用于增强所述第一夹持槽和所述钢筋之间的接触摩擦力的第一助夹槽；

所述第二夹持结构还于所述第二夹持槽的槽底开设有至少一个沿所述第三方向延伸设置且用于增强所述第二夹持槽和所述钢筋之间的接触摩擦力的第二助夹槽。

9.如权利要求7所述的末端执行机构，其特征在于，所述第一夹持件还包括连接于所述第一夹持结构背离所述第一联动结构一侧的第一倒角结构，所述第二夹持件还包括连接于所述第二夹持结构背离所述第二联动结构一侧的第二倒角结构，所述第一倒角结构和所述第二倒角结构相对设置，且共同用于引导所述钢筋进入所述夹持空间。

10.一种钢筋夹取机器人，其特征在于，包括如权利要求1至9中任一项所述的末端执行机构，所述末端执行机构连接于所述钢筋夹取机器人的末端。