[实用新型]带有实时主动力矩补偿型平衡装置的关节式坐标测量机

权利要求书

1.带有实时主动力矩补偿型平衡装置的关节式坐标测量机，包括基座、回转关节一、摆动关节一、测量臂组件和圆光栅角度编码器，其特征在于：还包括和实时主动力矩补偿型平衡装置；所述的摆动关节一包括转轴主轴、主轴轴套、关节上轴套和关节下轴套；转轴主轴与关节上轴套内壁通过螺纹连接；主轴轴套与转轴主轴构成转动副，且主轴轴套与关节下轴套通过螺纹连接；关节下轴套与基座通过回转关节一连接；关节上轴套与测量臂组件连接；圆光栅角度编码器设置在主轴轴套内，检测转轴主轴转角；所述的实时主动力矩补偿型平衡装置包括电机和扭矩传感器；扭矩传感器的一端与转轴主轴通过联轴器一连接，另一端与电机的输出轴通过联轴器二连接，电机的底座固定在关节下轴套上。

2.根据权利要求1所述带有实时主动力矩补偿型平衡装置的关节式坐标测量机，其特征在于：所述圆光栅角度编码器的光栅盘固定套置在联轴器一外，圆光栅角度编码器的读数头安装盘固定在主轴轴套内。

3.根据权利要求1所述带有实时主动力矩补偿型平衡装置的关节式坐标测量机，其特征在于：所述扭矩传感器的信号线与扭矩传感器信号采集器连接，圆光栅角度编码器的信号线与圆光栅角度编码器采集卡连接，电机的控制线与电机控制器连接，扭矩传感器信号采集器、圆光栅角度编码器采集卡和电机控制器均与计算机连接；计算机、扭矩传感器信号采集器、圆光栅角度编码器采集卡和电机控制器构成控制系统。

4.根据权利要求3所述带有实时主动力矩补偿型平衡装置的关节式坐标测量机，其特征在于：所述扭矩传感器的信号线、圆光栅角度编码器的信号线均由关节上轴套或关节下轴套上开设的孔引出关节上轴套或关节下轴套外。

5.根据权利要求1所述带有实时主动力矩补偿型平衡装置的关节式坐标测量机，其特征在于：所述的测量臂组件包括回转关节二、摆动关节二、回转关节三、摆动关节三和测头；关节上轴套与测量臂一的一端固定连接，测量臂一的另一端与摆动关节二通过回转关节二连接；测量臂二的一端与摆动关节二固定，另一端与摆动关节三的摆动关节三下轴套通过回转关节三连接；测头与摆动关节三的摆动关节三上轴套固定；摆动关节三的摆动关节三下轴套与摆动关节三上轴套构成转动副。

6.根据权利要求1所述带有实时主动力矩补偿型平衡装置的关节式坐标测量机，其特征在于：所述的摆动关节一还包括轴承一、轴承内轴套、轴承外轴套、轴承二、轴承外挡圈和轴承内挡圈；主轴轴套通过轴承一和轴承二支承在旋转主轴上，轴承一的内圈和轴承二的内圈通过轴承内轴套轴向定位，轴承一的外圈和轴承二的外圈通过轴承外轴套轴向定位，轴承一的内圈和外圈远离轴承内轴套的一端均由旋转主轴的轴肩轴向定位，轴承二的外圈远离轴承内轴套的一端由轴承外挡圈轴向定位，轴承二的内圈远离轴承内轴套的一端由轴承内挡圈轴向定位；轴承外挡圈与主轴轴套通过螺纹连接，轴承内挡圈与转轴主轴通过螺纹连接。

7.根据权利要求1至6中任一项所述带有实时主动力矩补偿型平衡装置的关节式坐标测量机，其特征在于：所述的扭矩传感器为动态扭矩传感器。