[实用新型]一种带有助力结构的工业机器人

权利要求书

1.一种带有助力结构的工业机器人，其结构包括机器人基座(1)、腕部旋转轴体(2)、旋转控制器(3)、辅助转轴(4)、夹取机械手(5)、辅助手臂(6)、动力控制器(7)、机械手助力腔体(8)组成，其特征在于：

所述旋转控制器(3)活动装设在机器人基座(1)上方，所述旋转控制器(3)底部左右两端与腕部旋转轴体(2)连接，并过度配合，所述辅助转轴(4)活动连接于旋转控制器(3)顶端内支点，所述旋转控制器(3)通过辅助转轴(4)与辅助手臂(6)连接，所述辅助手臂(6)一端连接于动力控制器(7)，所述机械手助力腔体(8)装设在动力控制器(7)侧端，所述动力控制器(7)活动连接于夹取机械手(5)。

2.根据权利要求1所述的一种带有助力结构的工业机器人，其特征在于：所述机械手助力腔体(8)由动力杆(80)、转向动力缸(81)、转向控制阀(82)、动力缸活塞(83)、助力推杆(84)、阻尼垫圈(85)组成，所述转向控制阀(82)装设在转向动力缸(81)侧端外表层，所述转向动力缸(81)末端设有助力推杆，所述助力推杆(84)通过安装通孔与转向动力缸(81)连接在一起，所述转向动力缸(81)正中心设有动力缸活塞(83)，所述动力缸活塞(83)两端连接于转向动力缸(81)内侧，并与转向动力缸(81)相互垂直，所述动力缸活塞(83)底部与助力推杆(84)相接触，所述动力缸活塞(83)上活动设有阻尼垫圈(85)，所述动力缸活塞(83)顶部上方设有动力杆(80)，所述动力杆(80)通过内支点贯穿于动力缸活塞(83)，所述动力杆(80)与辅助手臂(6)活动连接。

3.根据权利要求2所述的一种带有助力结构的工业机器人，其特征在于：所述转向动力缸(81)内部设有储能释放腔(810)和环形隔离网(811)，所述环形隔离网(811)连接于储能释放腔(810)外圆周圈上，所述环形隔离网(811)与转向动力缸(81)相接触。

4.根据权利要求2所述的一种带有助力结构的工业机器人，其特征在于：所述阻尼垫圈(85)为热熔性阻尼垫圈。

5.根据权利要求3所述的一种带有助力结构的工业机器人，其特征在于：所述储能释放腔(810)内横截面为不规则五边形结构。