[实用新型]一种章鱼仿生机器人

说明书

本实用新型公开了一种章鱼仿生机器人，包括底座、身躯、头部、喷墨机构、推进机构和智能控制机构，所述身躯固接设于底座底部，所述头部固接设于底座顶部，所述喷墨机构和智能控制机构设于头部内部，所述推进机构设于底座上，所述头部包括外壳、密封腔、密封腔隔板和水流循环腔，所述外壳固接设于底座上，所述密封腔隔板固接设于外壳内部，所述密封腔和水流循环腔分别设于密封腔隔板上方和下方，所述身躯包括触须、漂浮板和触须吸盘。本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体是指一种自动寻找合适温度的水域、水流吞吸式高度仿生推进、遇到危险喷墨逃逸的章鱼仿生机器人。

技术领域

本实用新型属于仿生机器人技术领域，具体是指一种章鱼仿生机器人。

背景技术

随着国家对海军力量的需求的日益增加，新型的水下仿生机器人的研发具有更加重要的战略意义，章鱼作为伪装能力强的海洋生物，成为仿生机器人研究的热门，章鱼为温带性软体动物，对生活海域的水温要求极高，传统的仿生章鱼机器人往往不能自行寻找合适水温的海域、水下行进动作死板、遇到危险不能喷墨从而暴露自己，丧失水下监测的能力。

实用新型内容

为解决上述现有难题，本实用新型提供了一种自动寻找合适温度的水域、水流吞吸式高度仿生推进、遇到危险喷墨逃逸的章鱼仿生机器人。

本实用新型采取的技术方案如下：本实用新型一种章鱼仿生机器人，包括底座、身躯、头部、喷墨机构、推进机构和智能控制机构，所述身躯固接设于底座底部，所述头部固接设于底座顶部，所述喷墨机构和智能控制机构设于头部内部，所述推进机构设于底座上，所述头部包括外壳、密封腔、密封腔隔板和水流循环腔，所述外壳固接设于底座上，所述密封腔隔板固接设于外壳内部，所述密封腔和水流循环腔分别设于密封腔隔板上方和下方，所述身躯包括触须、漂浮板和触须吸盘，所述触须呈等角度均匀排列固接设于底座底部周围，所述漂浮板顶部固接设于底座底部且两侧分别固接设于相邻两触须侧壁，所述漂浮板对底座和触须起漂浮支撑作用，所述触须吸盘等距离均匀排列设于触须内侧，所述触须吸盘使机器人具有更高的仿生效果，所述喷墨机构包括支撑架、电动缸、输出轴、墨盒触发板、墨盒、喷墨管和电磁阀，所述支撑架固接设于外壳内部且贯穿密封腔隔板固接设于底座顶部，所述密封腔隔板和底座对支撑架起固定支撑作用，所述电动缸设于密封腔内且固接设于支撑架顶部，所述支撑架对电动缸起固定支撑作用，所述输出轴一端固接设于电动缸驱伸缩驱动端，所述墨盒触发板固接设于输出轴另一端，所述墨盒固接设于密封腔隔板上且设于墨盒触发板正下方，所述墨盒触发板下压触发墨盒内墨汁向外流动，所述喷墨管一端固接设于墨盒上且另一端贯穿底座设于底座底部外，所述墨盒内的墨汁可通过喷墨管排出，所述电磁阀固接设于喷墨管上，所述电磁阀对喷墨管内的墨汁流动起控制作用，所述底座上设有底座通孔，所述推进机构包括推进驱动电机、推进螺旋桨和水流循环孔，所述水流循环孔为通孔设置，所述水流循环孔设于水流循环腔区域外壳上，所述水流循环孔使水流进出于水流循环腔和底座通孔，所述推进驱动电机固接设于底座通孔内，所述推进螺旋桨设于推进驱动电机驱动输出端。

进一步地，所述智能控制机构包括主控中心、倾角传感器、温度传感器、电源、全景摄像机和无线通信模块，所述主控中心、倾角传感器、电源和无线通信模块设于密封腔内且固接设于密封腔隔板顶部，所述全景摄像机和温度传感器分别设于密封腔区域两侧外壳上，所述电源与主控中心、倾角传感器、全景摄像头、无线通信模块和温度传感器连接，所述电源给主控中心、倾角传感器、全景摄像头、无线通信模块和温度传感器供电，所述主控中心与温度传感器、无线通信模块、全景摄像头和倾角传感器连接，所述倾角传感器测量机器人运动过程中重心角度变化值并传输至主控中心，所述温度传感器测量机器人所在水域的温度值并传输至主控中心，所述全景摄像头采集机器人所在区域周边环境视频数据并传输至主控中心，所述无线通信模块将主控中心的温度值和视频数据发送出去并接收指令传输至主控中心。

进一步地，所述电动缸和电磁阀与主控中心连接，所述主控中心根据倾角传感器反馈的重心角度变化值控制电磁阀和电动缸工作产生喷墨效果，实现喷墨效果的高度仿生，有利于机器人在水下更好的隐蔽。