[实用新型]一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构

权利要求书

1.一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，包括抓取固定板(1)，其特征在于：所述抓取固定板(1)的底面固定连接有液压杆(2)，所述液压杆(2)的下表面固定连接有支撑板(3)，所述支撑板(3)的侧面固定连接有连接板(4)，所述连接板(4)的表面固定连接有活动套管(5)，所述活动套管(5)的内壁活动连接有充气活塞(6)，所述充气活塞(6)的顶端与液压杆(2)的底端固定连接，所述支撑板(3)与活动套管(5)的表面均开设有与液压杆(2)相适配的通孔，所述连接板(4)的正面与背面均固定连接有防护板(7)，所述防护板(7)的表面固定连接有抓取板(8)，所述抓取板(8)的底面通过铰链固定连接有活动爪板(9)，所述活动爪板(9)的表面固定连接有固定爪板(10)，所述固定爪板(10)的表面通过螺丝固定连接有爪杆(11)，所述固定爪板(10)的表面通过铰链固定连接有带动杆(12)，所述带动杆(12)远离固定爪板(10)的一端固定连接有T形杆(13)，所述T形杆(13)的顶端贯穿活动套管(5)的底端并延伸至活动套管(5)的内部且与充气活塞(6)的底面固定连接，所述固定爪板(10)的表面固定连接有连接气囊(14)，所述连接气囊(14)的底面连通有稳定气囊(15)，所述稳定气囊(15)的表面与爪杆(11)的表面固定连接，所述活动套管(5)的顶面镶嵌有连通管(16)，所述连通管(16)通过软管与连接气囊(14)的内部连通。

2.根据权利要求1所述的一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，其特征在于：所述连通管(16)的顶端贯穿支撑板(3)的底面并延伸至支撑板(3)的顶面，所述连通管(16)的内部通过弹簧固定连接有活动块(17)。

3.根据权利要求2所述的一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，其特征在于：所述活动块(17)的内部开设有连通孔(18)，所述连通孔(18)的正面形状为L形。

4.根据权利要求1所述的一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，其特征在于：所述连通管(16)与抓取板(8)的数量均为两个，且两个连通管(16)与两个抓取板(8)以液压杆(2)的正面竖直中线为对称轴分布在液压杆(2)的两侧。

5.根据权利要求3所述的一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，其特征在于：所述稳定气囊(15)与连接气囊(14)均为一种TPU薄膜组成，所述活动块(17)为一种聚氨酯橡胶组成。

6.根据权利要求1所述的一种全方位移动的机器人抓手稳定抓取结构，其特征在于：所述稳定气囊(15)的表面设置有防滑胶垫，所述稳定气囊(15)的内部设置有弹性胶棒(19)。