[实用新型]一种多自由度连杆驱动式取料机

说明书

本实用新型涉及一种多自由度连杆驱动式取料机，包括：底座；转动式装配于所述底座上的承载台；设于所述承载台上的上料装置，所述上料装置包括：第一转动机构、第二转动机构、抓取机构、以及连杆机构；以及，设于所述承载台上且用于降低所述上料装置振动的减振组件。本实用新型通过第一转动机构、第二转动机构、以及连杆机构的运动来实现抓取机构进行多方位、高自由度的上料，方便流水线生产，同时在机器人运转时，通过减振组件来降低机器人运转时的振动，减少机器人的磨损，延长机器人的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种多自由度连杆驱动式取料机。

背景技术

在工业生产中，经常需要完成工件上料的动作，以将工件上料至冲压等需要加工的工位处。随着自动化技术的发展，为了获得较高的上料效率，工件的上料通常由手臂式机器人完成。但现有的上料机器人运动方向单一，自由度较低，不利于流水线的生产，同时机器人在进行较重物件上料时对机械臂不能做到很好的减振保护，长时间使用后容易造成机器人的损坏。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种多自由度连杆驱动式取料机，具有上料方便、对机器人进行减振保护的优点。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种多自由度连杆驱动式取料机，包括：底座；转动式装配于所述底座上的承载台；设于所述承载台上的上料装置，所述上料装置包括：第一转动机构、第二转动机构、抓取机构、以及连杆机构；以及，设于所述承载台上且用于降低所述上料装置振动的减振组件。

实现上述技术方案，通过第一转动机构、第二转动机构、以及连杆机构的运动来实现抓取机构进行多方位、高自由度的上料，方便流水线生产，同时在机器人运转时，通过减振组件来降低机器人运转时的振动，减少机器人的磨损，延长机器人的使用寿命。

作为本实用新型的一种优选方案，所述承载台上固定安装有第一驱动电机，所述第一驱动电机动力输出轴穿过所述承载台与所述底座固定连接。

实现上述技术方案，第一驱动电机带动承载台进行转动。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第一转动机构包括：转动式装配于所述承载台上的第一转动臂、以及设于所述承载台上用于带动所述第一转动臂转动的第二驱动电机。

实现上述技术方案，第二驱动电机带动第一转动臂的转动。

作为本实用新型的一种优选方案，所述第二转动机构为第二转动臂，所述第二转动臂一端固定连接于所述第一转动臂远离所述承载台一端。

实现上述技术方案，第二转动臂相对于第一转动臂相对固定，随着第一转动臂的转动而转动。

作为本实用新型的一种优选方案，所述抓取机构包括：铰接于所述第二转动臂远离所述第一转动臂一端的安装台、以及转动式装配于所述安装台上的抓取部，所述安装台上设有带动所述抓取部转动的第三驱动电机，所述抓取部为夹爪或吸盘。

实现上述技术方案，第三驱动电机带动抓取部的转动。

作为本实用新型的一种优选方案，所述连杆机构包括：转动式装配于所述第一转动臂远离所述承载台一端且相对所述第二转动臂一侧的连接块、一端与所述连接块铰接且另一端与所述承载台铰接的第一连杆、一端与所述连接块铰接且另一端与所述安装台铰接的第二连杆、以及固定于所述第二转动臂上且动力输出轴与所述连接块中心处固定连接的第四驱动电机。

实现上述技术方案，第四驱动电机带动连接块转动，带动第一连杆与第二连杆进行从动，从而带动抓取部在竖直方向的转动。

作为本实用新型的一种优选方案，所述减振组件包括：转动式装配于所述承载台上的平衡缸、以及转动式装配于所述第一转动臂且与所述平衡缸固定连接的平衡缸连接轴。