[实用新型]一种机械臂重力补偿装置

权利要求书

1.一种机械臂重力补偿装置，包括机械下臂(1)以及通过转轴(103)转动安装于机械下臂(1)顶端的机械上臂(2)，所述机械上臂(2)与转轴(103)连接的位置安装有一盘形凸轮(3)，其特征在于：

所述机械下臂(1)的外背面设置有截面为L形的防护罩板(102)，所述防护罩板(102)的底部与机械下臂(1)的外背面之间固定连接有一连接块(101)，所述防护罩板(102)的外背面竖直开设有滑槽(1021)，所述滑槽(1021)上滑动配合有配重块(7)；

所述机械下臂(1)的顶部对称设置有两连接座(106)，所述转轴(103)、机械上臂(2)、盘形凸轮(3)安装于两连接座(106)之间，所述机械下臂(1)内开设有空腔(105)，所述空腔(105)内侧壁安装有一定滑轮(104)；所述空腔(105)的内背壁固定连接有与连接块(101)固定相连的第一拉簧(501)，所述盘形凸轮(3)上盘绕有第一钢丝绳(5)且一端经定滑轮(104)压紧后与第一拉簧(501)端部张紧相连；

所述机械上臂(2)的一端横向设置有连接臂(202)和第一连接扣(201)，所述连接臂(202)的端部设置有第二连接扣(203)，所述第二连接扣(203)与配重块(7)顶部之间通过第二钢丝绳(701)张紧相连；

所述连接块(101)的顶端通过铰接座(1011)连接有第三连接扣(602)，所述第三连接扣(602)上安装有第二拉簧(601)，所述第二拉簧(601)的顶部与第一连接扣(201)之间通过第三钢丝绳(6)张紧相连。

2.根据权利要求1所述的一种机械臂重力补偿装置，其特征在于，所述机械上臂(2)与转轴(103)连接的位置还安装有角度盘(4)。

3.根据权利要求1所述的一种机械臂重力补偿装置，其特征在于，所述滑槽(1021)为燕尾型滑槽。

4.根据权利要求1所述的一种机械臂重力补偿装置，其特征在于，所述配重块(7)的侧部竖直设置有与滑槽(1021)相配合的燕尾型凸条(702)。

5.根据权利要求1所述的一种机械臂重力补偿装置，其特征在于，以定滑轮(104)为拐点，所述第一拉簧(501)与第一钢丝绳(5)之间形成的角度范围为60-80°。

6.根据权利要求1所述的一种机械臂重力补偿装置，其特征在于，所述机械上臂(2)上安装有第一连接扣(201)的端部为圆弧形且第一连接扣(201)正对于连接块(101)。

7.根据权利要求1所述的一种机械臂重力补偿装置，其特征在于，所述第一钢丝绳(5)、第二钢丝绳(701)、第三钢丝绳(6)均始终处于张紧状态。