[实用新型]一种机器人TCP检测缓冲提示机构

说明书

本实用新型公开了一种机器人TCP检测缓冲提示机构，包括检测设备，所述检测设备检测端口位置固定连接有固定杆，所述固定杆下方设置有安装块，所述安装块远离固定杆一侧外壁设置有固定螺栓，所述安装块与固定杆之间通过固定螺栓固定连接，所述安装块任意一侧位置开设有凹口，所述安装块位于凹口上方位置设置有空腔，所述空腔内设置有连接杆，所述连接杆与空腔内顶壁之间弹性连接有压缩弹簧。本实用新型可以有效地避免TCP指针与工件硬性碰撞造成损坏磨损，延长指针的使用寿命，降低成本，同时操作人员也可根据指示灯的情况来判断TCP与工件是否已经接触，起到提醒操作人员的作用，从而使得操作更加方便，更加人性化，避免了TCP指针过度碰撞挤压造成损坏。

技术领域

本实用新型涉及机器人检测技术领域，尤其涉及一种机器人TCP检测缓冲提示机构。

背景技术

为了描述一个刚体在空间的位姿，需在物体上固连一个坐标系，然后确定该坐标系位姿(原点位置和三个坐标轴姿态)，即需要6个DOF来完整描述该刚体的位姿。对于工业机器人，需要在末端法盘安装工具(Tool)来进行作业。为了确定该工具(Tool)的位姿，在Tool上绑定一个工具坐标系TCS(Tool Coordinate System)，TCS的原点就是TCP(ToolCenter Point，工具中心点)。在机器人轨迹编程时，需要将TCS在其他坐标系的位姿记录到程序中执行。TCP类型的有：常规TCP，固定TCP，动态TCP。

在现有技术TCP中机器人试教时枪头TCP指针与工件之间发生硬碰撞，容易造成TCP指针碰坏，减少TCP指针使用寿命，传统技术中TCP指针在发生碰撞时不会发生提示，容易造成TCP指针过度碰撞导致损坏。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机器人TCP检测缓冲提示机构。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种机器人TCP检测缓冲提示机构，包括检测设备，所述检测设备检测端口位置固定连接有固定杆，所述固定杆下方设置有安装块，所述安装块远离固定杆一侧外壁设置有固定螺栓，所述安装块与固定杆之间通过固定螺栓固定连接，所述安装块任意一侧位置开设有凹口，所述安装块位于凹口上方位置设置有空腔，所述空腔内设置有连接杆，所述连接杆与空腔内顶壁之间弹性连接有压缩弹簧，所述安装块位于凹口位置贯穿固定连接有接近开关。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述凹口底部设置有螺母，所述连接杆远离压缩弹簧一端贯穿空腔底壁进入凹口，所述连接杆远离压缩弹簧一端与螺母贯穿固定连接，所述连接杆远离压缩弹簧一端贯穿凹口下方的安装块，所述连接杆与空腔底部的贯穿孔和安装块的贯穿孔滑动连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述连接杆远离压缩弹簧一端固定连接有TCP指针。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述接近开关感应探头位于凹口内，所述连接杆位于接近开关感应探头下方位置。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述连接杆外侧包有橡胶套。

本实用新型具有如下有益效果：

1、本实用新型通过设置压缩弹簧，通过设置压缩弹簧，使TCP指针由原来的硬性碰撞变温柔性碰撞，有效的避免了TCP指针与工件的硬性碰撞，从而起到保护TCP指针的做用，减少TCP指针的磨损，延长指针的使用寿命，降低成本。

2、本实用新型通过设置接近开关，当TCP指针碰到工件使使得连接杆压缩压缩弹簧，使得连接杆带动螺母上升，当接近开关感应到螺母时接近开关上的指示灯会打开，因此操作人员也可根据指示灯的情况来判断TCP与工件是否已经接触，起到提醒操作人员的作用，从而使得操作更加方便，更加人性化。