[实用新型]一种解魔方机器人控制系统

权利要求书

1.一种解魔方机器人控制系统，包括解魔方机器人，解魔方机器人包括底座(1)，底座(1)上对称安装有斜角平台(11)，斜角平台(11)上沿其倾斜方向安装有机械臂，其特征在于：所述机械臂包括夹持机构、旋转机构(3)和驱动机构，所述旋转机构(3)包括气滑环(31)和承载装置(32)，所述承载装置(32)包括上固定板(321)和下固定板(322)，上固定板(321)和下固定板(322)可拆卸连接，下固定板(322)上固定安装有法兰(323)，所述法兰(323)位于上固定板(321)和下固定板(322)之间，气滑环(31)的转子与承载装置(32)的下固定板(322)固定连接，气滑环(31)的定子固定安装在斜角平台(11)上；所述驱动机构包括步进电机(41)，步进电机(41)的输出轴连接有联轴器(42)，联轴器(42)连接有伸长轴，伸长轴穿过气滑环(31)与法兰(323)固定连接，所述驱动机构连接有魔方转动控制模块，所述魔方转动控制模块包括数个电机驱动单元，所述电机驱动单元与步进电机(41)连接；

所述夹持机构包括气动夹爪(21)，气动夹爪(21)安装在上固定板(321)顶面，气动夹爪(21)通过副气管与气滑环(31)的转子连接，气滑环(31)的定子连接有主气管，主气管连接有气泵，主气管上安装有电磁阀，两个夹持机构构成魔方转动平台，所述夹持机构连接有魔方夹持控制模块，所述魔方夹持控制模块包括数个电磁阀驱动单元，电磁阀驱动单元与电磁阀连接；

还包括四个广角工业摄像头(5)，四个所述广角工业摄像头(5)分别安装在魔方转动平台的上下左右四侧，所述底座(1)上竖直安装有用于安装广角工业摄像头(5)的矩形架(12)，四个所述广角工业摄像头(5)与机械臂控制器连接，机械臂控制器与魔方转动控制模块和魔方夹持控制模块连接。

2.根据权利要求1所述的一种解魔方机器人控制系统，其特征在于：所述斜角平台(11)与水平面夹角为45°。

3.根据权利要求1所述的一种解魔方机器人控制系统，其特征在于：所述气动夹爪(21)为平型夹指。

4.根据权利要求1所述的一种解魔方机器人控制系统，其特征在于：还包括数个角度传感器，角度传感器安装在联轴器(42)上，角度传感器与机械臂控制器连接。