[实用新型]一种钢丝传动结构

说明书

本实用新型涉及一种钢丝传动结构，其解决了现有微创手术机器人的机械臂中，传动钢丝的维修、保养比较麻烦，线缆布局方式不利于维修的技术问题，其包括基座、驱动轴、固丝轮、紧丝轮、从动轴、钢丝组件、抱紧块和抱紧螺钉，从动轴与基座转动连接，驱动轴通过轴承与基座转动连接，固丝轮与驱动轴固定连接，驱动轴设有圆柱轴段，紧丝轮套在驱动轴的圆柱轴段上，抱紧块设有螺钉孔，紧丝轮设有的螺纹孔，抱紧螺钉穿过抱紧块上的螺钉孔并与紧丝轮上的螺纹孔连接，钢丝组件的两端分别连接从动轴及固丝轮、紧丝轮。本实用新型广泛用于医疗器械技术领域。

技术领域

本发明涉及微创外科手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种钢丝传动结构。

背景技术

参考申请公布号为CN109091237A、名称为微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。

参考申请公布号为CN109091238A、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，微创外科手术机器人系统包括医生操作台，外科医生通过操作医生机械臂来精准地控制患者操作台的机械臂上的一个或更多个手术器械执行各种手术动作。

外科手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。外科手术器械具有不同的配置，其包括执行末端，腕节、器械杆、器械盒等，外科手术器械被插入，穿过开口，以实施远程外科手术。手术过程中，患者机械臂套装无菌帷帘附件，以隔离手术器械和周围区域，维持患者操作台的清洁。手术器械需通过无菌帷帘附件上的器械转接座与患者机械臂上的器械升降座连接，并接收来自机械臂的电能、机械能及其他信号。同时，为满足不同手术操作任务(夹持、缝合、打节等)的动作需求，手术器械还可随时更换并与连接至患者机械臂上的器械安装座重新连接。

目前的微创手术机器人机械臂中，各关节实现平行轴间长距离传动，可以采用带传动、链传动、钢丝传动等方式。对于采用钢丝传动的关节，控制系统的线缆穿过关节的布局方式不利于维修，钢丝的维修、保养比较麻烦。

发明内容

本实用新型就是为了解决现有微创手术机器人的机械臂中，传动钢丝的维修、保养比较麻烦，线缆布局方式不利于维修的技术问题，提供了一种传动钢丝更换简便，线缆布局合理的钢丝传动结构。

本实用新型提供一种钢丝传动结构，包括基座、驱动轴、固丝轮、紧丝轮、从动轴、钢丝组件、抱紧块和抱紧螺钉，从动轴与基座转动连接，驱动轴通过轴承与基座转动连接，固丝轮与驱动轴固定连接，驱动轴设有圆柱轴段，紧丝轮套在驱动轴的圆柱轴段上，抱紧块设有螺钉孔，紧丝轮设有的螺纹孔，抱紧螺钉穿过抱紧块上的螺钉孔并与紧丝轮上的螺纹孔连接；钢丝组件包括第一钢丝绳、第二钢丝绳、第二丝节、第一丝节、第四丝节和第三丝节，第一钢丝绳和第二钢丝绳上下排列，第二钢丝绳位于第一钢丝绳的上方，第一丝节与第一钢丝绳的一端固定连接，第二丝节与第一钢丝绳的另一端固定连接，第三丝节与第二钢丝绳的一端固定连接，第四丝节与第二钢丝绳的另一端固定连接；从动轴设有第一阶梯穿丝孔和第二阶梯穿丝孔，固丝轮设有阶梯穿丝孔，紧丝轮设有阶梯穿丝孔，第三丝节插入第一阶梯穿丝孔中，第二钢丝绳的一端穿过第一阶梯穿丝孔并绕在从动轴上，第四丝节插入阶梯穿丝孔，第二钢丝绳的另一端穿过固丝轮的阶梯穿丝孔并绕在固丝轮上，第一丝节插入第二阶梯穿丝孔中，第一钢丝绳的一端穿过第二阶梯穿丝孔并绕在从动轴上，第二丝节插入紧丝轮的阶梯穿丝孔中，第一钢丝绳的另一端穿过紧丝轮的阶梯穿丝孔并绕在紧丝轮上；从动轴为中空结构。

优选地，驱动轴设有方轴段，固丝轮设有方孔，方孔与驱动轴的方轴段固定连接。

本实用新型的有益效果是，精度高、惯量小、噪音低；安装方便、快捷，张紧过程简单；更换钢丝组件时，不需要切断线缆，便于维修、安装。