[实用新型]一种双目视觉机械手臂定位处理板

权利要求书

1.一种双目视觉机械手臂定位处理板，其包括FPGA处理板、两个结构相同的相机板，其特征在于：所述相机板上设置有CMOS传感器、镜头变焦控制驱动电路、惯性检测单元和第一FPC连接器；

所述CMOS传感器和惯性检测单元分别通过第一FPC连接器与FPGA处理板的I/O口电性连接，FPGA处理板的I/O口通过第一FPC连接器与镜头变焦控制驱动电路的输入端电性连接。

2.如权利要求1所述的一种双目视觉机械手臂定位处理板，其特征在于：所述FPGA处理板包括第二FPC连接器、FPGA芯片、内存、USB接口和SFP接口；

所述FPGA芯片通过第二FPC连接器与第一FPC连接器电性连接，内存、USB接口和SFP接口分别与FPGA芯片电性连接。

3.如权利要求2所述的一种双目视觉机械手臂定位处理板，其特征在于：所述FPGA芯片为Altera CycloneV芯片。

4.如权利要求3所述的一种双目视觉机械手臂定位处理板，其特征在于：所述惯性检测单元包括Mti-1芯片；

所述Mti-1芯片通过I2C总线与FPGA芯片电性连接。

5.如权利要求3所述的一种双目视觉机械手臂定位处理板，其特征在于：所述CMOS传感器为EV76C570感光芯片；

所述EV76C570感光芯片通过SPI总线和LVDS并行数据线与Altera CycloneV芯片电性连接。

6.如权利要求3所述的一种双目视觉机械手臂定位处理板，其特征在于：所述镜头变焦控制驱动电路包括：电源、马达控制器、连接器、反馈抽样单元和处理器；

所述处理器的I/O口与马达控制器的输入端电性连接，马达控制器的输出端与连接器电性连接，反馈抽样单元的输入端与连接器电性连接，反馈抽样单元的输出端与处理器的I/O口电性连接，处理器通过I2C总线与FPGA处理板的I/O口电性连接，电源分别与马达控制器、连接器、反馈抽样单元和处理器电性连接。

7.如权利要求6所述的一种双目视觉机械手臂定位处理板，其特征在于：所述马达控制器为DRV8835DSSR控制器，处理器为STM32F103T8U6芯片，连接器为SHD1.0-12连接器；

所述STM32F103T8U6芯片的PA8、PA9、PA0和PA1引脚分别与DRV8835DSSR控制器的AIN1、AIN2、BIN1和BIN2引脚一一对应电性连接；

所述DRV8835DSSR控制器的AOUT1、AOUT2、BOUT1和BOUT2引脚分别与SHD1.0-12连接器的引脚5-8一一对应电性连接；

所述Altera CycloneV芯片的BAK1-BAK4、SCL和SDA引脚分别与STM32F103T8U6芯片的PA10、PA11、PB3、PB4、PB6和PB7引脚一一对应电性连接。

8.如权利要求7所述的一种双目视觉机械手臂定位处理板，其特征在于：所述反馈抽样单元包括AD7921ARMZ模数转换器；

所述AD7921ARMZ模数转换器的VIN0和VIN1引脚分别与SHD1.0-12连接器的引脚12和引脚11一一对应电性连接，AD7921ARMZ模数转换器的DOUT、CS、SCLK和DIN引脚分别与STM32F103T8U6芯片的PA6、PA4、PA5和PA7引脚一一对应电性连接。